Konstantin I. Matveev

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 飛行中に安定な閉ループ姿勢誤差クォータニオンを選択するリアプノフベースの切替制御
  姿勢制御2024/10/1

  UAVの姿勢制御において、2つのリアプノフ関数に基づき安定な閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを逐次選択する切替制御を提案し、31gのクアッドロータで高速ヨー運動を行い、制御努力と回転電力を最大49.75%と28.14%削減できることを実験的に示した。

• UAVの高速ヨー飛行における安定閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを選択するモデル予測選択法
  制御/飛行2024/3/1

  UAVの高速ヨー旋回時に、動的モデルに基づき2つのトルク候補からコストの低い方をリアルタイムで選ぶ制御手法を提案し、実機飛行実験で従来制御より飛行コストを平均60.3%削減できることを示した。