Nathan van de Wouw

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転の倫理における視点の考慮：車両運動計画における集合的リスク
  自動運転/運動計画2026/2/1

  自動運転車の運動計画において、自車視点だけでなく全道路利用者の視点を考慮した集合的リスク最小化戦略を提案し、それが人間の運転行動と整合しつつ交通全体のリスク低減に有効であることを示した。

• 自動運転におけるリスク推定
  自動運転2026/1/1

  衝突確率推定と衝突深刻度を組み合わせ、自動運転のリスクを高精度かつ計算効率よく推定する汎用手法を提案した論文。

• 最適化ベースの車両運動計画のための衝突確率推定
  運動計画2025/5/1

  車両形状を複数円で近似し、予測車両の位置と方位を確率変数として扱うことで、最適化ベースの運動計画に適した決定論的かつ計算効率の良い衝突確率の過大推定手法を提案した。

• ウェハハンドリングロボットのハイブリッドモデル・データ故障診断：傾きとベルト破断の事例
  故障診断2024/12/1

  ウェハハンドリングロボットの故障検出・特定・推定のため、線形フィルタとSVMを組み合わせたハイブリッド手法を提案し、ベルト破断やアームの傾きに対して純粋なデータ駆動法より優れることを示した。

• 衝突を考慮したロボットマニピュレーション：速度ジャンプにおけるSim-to-Realギャップの定量化
  マニピュレーション2024/11/1

  物理エンジンを用いたシミュレーションから衝突マップを生成し、参照拡散制御フレームワークに基づく実験的検証手法を提案することで、シミュレーションと実機の衝突後速度の平均誤差3.1%を達成した。

• 時間不変参照スプレッディングを用いた衝撃対応制御
  マニピュレーション2024/11/1

  意図的な同時衝突を活用するため、時間不変参照スプレッディング制御を提案し、非平滑物理エンジンで衝撃モデルを構築、600回のロボット衝突実験で検証した。

• 多円形近似を用いた自動運転のための高速衝突確率推定
  自動運転2024/5/1

  自動運転の衝突確率推定を、ガウス不確かさと多円形形状近似に基づいて高速化し、モンテカルロ法より効率的な手法を提案した。

• Overcoming the Fear of the Dark: Occlusion-Aware Model-Predictive Planning for Automated Vehicles Using Risk Fields
  2023/9/1
• Quadratic Programming-based Reference Spreading Control for Dual-Arm Robotic Manipulation with Planned Simultaneous Impacts
  2023/5/1
• Risk in Stochastic and Robust Model Predictive Path-Following Control for Vehicular Motion Planning
  2023/4/1
• Adaptive Headway Motion Control and Motion Prediction for Safe Unicycle Motion Design
  2023/4/1
• Dual Arm Impact-Aware Grasping through Time-Invariant Reference Spreading Control
  2022/12/1
• Feedback Motion Prediction for Safe Unicycle Robot Navigation
  2022/9/1
• Robot Control for Simultaneous Impact Tasks through Time-Invariant Reference Spreading
  2022/6/1
• From Low to High Order Motion Planners: Safe Robot Navigation using Motion Prediction and Reference Governor
  2022/2/1
• Robot control for simultaneous impact tasks via Quadratic Programming-based reference spreading
  2021/11/1