Christian Birkner

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoCCA: 移動可能な円による衝突確率近似法
  自動運転/衝突回避2026/5/1

  自動運転における衝突確率計算を高速化するため、車両形状を単一の円で近似し、その円の位置を最適化して過度な保守性を抑える手法を提案した。

• 自動運転の倫理における視点の考慮：車両運動計画における集合的リスク
  自動運転/運動計画2026/2/1

  自動運転車の運動計画において、自車視点だけでなく全道路利用者の視点を考慮した集合的リスク最小化戦略を提案し、それが人間の運転行動と整合しつつ交通全体のリスク低減に有効であることを示した。

• 自動運転におけるリスク推定
  自動運転2026/1/1

  衝突確率推定と衝突深刻度を組み合わせ、自動運転のリスクを高精度かつ計算効率よく推定する汎用手法を提案した論文。

• 縮小スケール車両と実車両における視覚・慣性センサを用いた自己位置推定アルゴリズムの比較
  自己位置推定2025/7/1

  縮小スケール車両と実車両で視覚・視覚慣性自己位置推定アルゴリズム（OpenVINS、VINS-Fusion、RTAB-Map）の精度を比較し、縮小車両が自己位置推定アルゴリズムのテストプラットフォームとして利用可能か検証した。

• 最適化ベースの車両運動計画のための衝突確率推定
  運動計画2025/5/1

  車両形状を複数円で近似し、予測車両の位置と方位を確率変数として扱うことで、最適化ベースの運動計画に適した決定論的かつ計算効率の良い衝突確率の過大推定手法を提案した。

• 多円形近似を用いた自動運転のための高速衝突確率推定
  自動運転2024/5/1

  自動運転の衝突確率推定を、ガウス不確かさと多円形形状近似に基づいて高速化し、モンテカルロ法より効率的な手法を提案した。

• Risk in Stochastic and Robust Model Predictive Path-Following Control for Vehicular Motion Planning
  2023/4/1