Ömür Arslan
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全制御探索運動計画ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御バリア回廊：安全関数から安全集合へ安全制御2026/3/1
制御バリア関数と安全運動回廊という2つの安全手法を統合した「制御バリア回廊」を提案し、フィードバック制御系での局所的な安全目標領域の選択を可能にする。
- 移動ロボットの地図構築のための行動認識型能動的安全探索探索2025/3/1
未知環境を探索する移動ロボット向けに、視点での行動可能情報を活用して冗長な最終区間の移動を防ぎ、探索終了判定も行う先制的再計画戦略を提案した論文。
- 適応的二重ヘッドウェイ単輪姿勢制御と運動予測による最適サンプリングベースフィードバック運動計画運動計画2024/12/1
単輪ロボットの姿勢制御に前方ヘッドウェイ点と目標後方テールウェイ点を導入し、閉ループ運動の凸フィードバック予測境界を導出して、障害物回避の最適サンプリング運動計画に応用した研究。
- キースキャンに基づく移動ロボットナビゲーション：スキャン領域グラフを用いた統合的なマッピング・計画・制御ナビゲーション2024/9/1
未知環境での移動ロボットナビゲーションのために、局所的に観測される星凸スキャン領域のポーズグラフをメトリック・トポロジカルマップとして用い、安全な局所ナビゲーション方策とキースキャン選択による統合的なマッピング・計画・制御手法を提案した。
- Total Turning and Motion Range Prediction for Safe Unicycle Control2023/11/1
- Graph-Theoretic B\'ezier Curve Optimization over Safe Corridors for Safe and Smooth Motion Planning2023/10/1
- Adaptive Headway Motion Control and Motion Prediction for Safe Unicycle Motion Design2023/4/1
- Time Governors for Safe Path-Following Control2022/12/1
- Feedback Motion Prediction for Safe Unicycle Robot Navigation2022/9/1
- From Low to High Order Motion Planners: Safe Robot Navigation using Motion Prediction and Reference Governor2022/2/1
- Adaptive B\'ezier Degree Reduction and Splitting for Computationally Efficient Motion Planning2022/1/1