Alessandro Saccon

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間不変参照スプレッディングを用いた衝撃対応制御
  マニピュレーション2024/11/1

  意図的な同時衝突を活用するため、時間不変参照スプレッディング制御を提案し、非平滑物理エンジンで衝撃モデルを構築、600回のロボット衝突実験で検証した。

• 衝突を考慮したロボットマニピュレーション：速度ジャンプにおけるSim-to-Realギャップの定量化
  マニピュレーション2024/11/1

  物理エンジンを用いたシミュレーションから衝突マップを生成し、参照拡散制御フレームワークに基づく実験的検証手法を提案することで、シミュレーションと実機の衝突後速度の平均誤差3.1%を達成した。

• Quadratic Programming-based Reference Spreading Control for Dual-Arm Robotic Manipulation with Planned Simultaneous Impacts
  2023/5/1
• Dual Arm Impact-Aware Grasping through Time-Invariant Reference Spreading Control
  2022/12/1
• Robot Control for Simultaneous Impact Tasks through Time-Invariant Reference Spreading
  2022/6/1
• Efficient Geometric Linearization of Moving-Base Rigid Robot Dynamics
  2022/4/1
• Robot control for simultaneous impact tasks via Quadratic Programming-based reference spreading
  2021/11/1
• Predicting the Post-Impact Velocity of a Robotic Arm via Rigid Multibody Models: an Experimental Study
  2020/10/1
• On Centroidal Dynamics and Integrability of Average Angular Velocity
  2017/1/1