Nathan Tsoi

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STARS: 時空間ダイナミクスから人間-ロボット相互作用における社会的表現へ
  VLA2026/9/30

  社会的ロボットナビゲーションの場面理解を評価するVQAベンチマークSocialNav-SUBを提案し、最先端VLMが人間やルールベース手法に及ばないことを示した。

• 地形を横断する高速MPCのための汎用車両モデルの適応
  自動運転/モデル予測制御2026/7/1

  汎用の前方動力学予測モデルを、限られた実データと環境固有のシステム同定による合成ロールアウトで微調整し、特定車両向けに特化させつつ地形間の汎化を保つ手法OptCarを提案。3つの地形と外れ値のカート牽引タスクでの閉ループMPC実験で、最高速度6m/sでの追従誤差を約55%削減した。

• 社会的ナビゲーションロボットの人間の知覚を予測・改善するための因果的アプローチ
  社会的ナビゲーション2026/3/1

  移動ロボットに対する人間の能力や意図の知覚を予測する因果ベイジアンネットワークを提案し、組み合わせ探索によりロボットの行動を改善する手法を導入した。

• ソーシャルナビゲーションにおける人間のロボット評価の少数ショット推論
  ソーシャルナビゲーション2025/12/1

  大規模言語モデル（LLM）の少数ショット学習能力を活用し、ソーシャルナビゲーションタスクにおいてロボットがユーザーの性能認識を予測する手法を提案。SEAN TOGETHERデータセットを拡張し、従来の教師あり学習より少ないラベルで同等以上の性能を達成。

• ロボット行動に対する人間の選好をソフトな計画制約として学習
  HRI/選好学習2024/3/1

  人間の選好をソフトな計画制約として表現し、ユーザーへの問い合わせからロボットが選好を推論するデータ駆動手法を提案し、Habitat 2.0の再配置タスクで有効性を示した。

• Predicting Human Perceptions of Robot Performance During Navigation Tasks
  2023/10/1
• Principles and Guidelines for Evaluating Social Robot Navigation Algorithms
  2023/6/1
• Shutter, the Robot Photographer: Leveraging Behavior Trees for Public, In-the-Wild Human-Robot Interactions
  2023/2/1
• An Approach to Deploy Interactive Robotic Simulators on the Web for HRI Experiments: Results in Social Robot Navigation
  2020/12/1
• SEAN: Social Environment for Autonomous Navigation
  2020/9/1