Jesse Quattrociocchi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地形を横断する高速MPCのための汎用車両モデルの適応
  自動運転/モデル予測制御2026/7/1

  汎用の前方動力学予測モデルを、限られた実データと環境固有のシステム同定による合成ロールアウトで微調整し、特定車両向けに特化させつつ地形間の汎化を保つ手法OptCarを提案。3つの地形と外れ値のカート牽引タスクでの閉ループMPC実験で、最高速度6m/sでの追従誤差を約55%削減した。

• OVerSeeC: 衛星画像と自然言語からのオープンボキャブラリ・コストマップ生成
  ナビゲーション2026/2/1

  衛星画像と自然言語の指示から、LLMとオープンボキャブラリ・セグメンテーションを組み合わせて、未知の地形やミッション固有の走行ルールに対応した実行可能なコストマップをゼロショットで生成するフレームワーク。

• BEV-Patch-PF: オフロード環境におけるBEV-航空画像特徴マッチングを用いたパーティクルフィルタによる自己位置推定
  自己位置推定/オフロード2025/12/1

  オフロード環境でGPSを使わずに自己位置を推定するため、車載カメラから生成したBEV特徴マップと航空画像特徴マップをパーティクルフィルタで照合する手法を提案し、実時間で高精度な軌跡推定を実現した。

• 実時間でのゼロからの自律化：非構造環境における動力学のオンライン適応
  sim2real2025/9/1

  関数エンコーダと再帰的最小二乗法を組み合わせ、ストリーミングオドメトリから動力学モデルをオンラインで適応させる手法を提案し、氷上を含む非構造地形でのナビゲーション性能を向上させた。

• 非構造オフロード地形におけるクロスビュー映像ローカリゼーションのための時空間コントラスト学習
  クロスビューローカリゼーション2025/6/1

  GPSのないオフロード環境で、季節変化や見た目の曖昧さに頑健な自己教師ありクロスビュー映像ローカリゼーション手法MoViXを提案し、古い衛星画像でも高精度に位置推定できることを示した。

• Safely: Safe Stochastic Motion Planning Under Constrained Sensing via Duality
  2022/3/1