Hao-Tien Lewis Chiang

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットポリシー編成における重要要素：階層型VLAエージェントの体系的研究
  VLA/階層制御2026/6/9

  階層型VLAシステムの設計原則を体系的に研究し、プランナーとコントローラの選択や接続方法などが性能に与える影響を分析。導出した原則に基づくシステムが、フラットなVLAや素朴な階層構造より優れることをシミュレーションと実機で示した。

• ソーシャルナビゲーションにおける人間のロボット評価の少数ショット推論
  ソーシャルナビゲーション2025/12/1

  大規模言語モデル（LLM）の少数ショット学習能力を活用し、ソーシャルナビゲーションタスクにおいてロボットがユーザーの性能認識を予測する手法を提案。SEAN TOGETHERデータセットを拡張し、従来の教師あり学習より少ないラベルで同等以上の性能を達成。

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• Mobility VLA：長文脈VLMとトポロジカルグラフによるマルチモーダル指示ナビゲーション
  ナビゲーション/VLA2024/7/1

  デモ動画と自然言語・画像の指示を入力とし、長文脈VLMで目標フレームを特定、トポロジカルグラフに基づく低レベル方策で実環境をナビゲートする階層型VLAを提案した。

• 社会的に適切なロボット行動の連合継続学習のための特徴集約と潜在生成リプレイ
  連合学習2024/5/1

  複数のロボットが協調学習する連合学習環境で、社会的に適切な行動を継続的に学ぶための新しい重み集約手法FedRootと、生成モデルによる擬似リプレイで忘却を防ぐFedLGRを提案し、計算資源を大幅に削減しつつ性能を向上させた。

• Predicting Human Perceptions of Robot Performance During Navigation Tasks
  2023/10/1
• Language to Rewards for Robotic Skill Synthesis
  2023/6/1
• Principles and Guidelines for Evaluating Social Robot Navigation Algorithms
  2023/6/1
• Scene Transformer: A unified architecture for predicting multiple agent trajectories
  2021/6/1
• RL-RRT: Kinodynamic Motion Planning via Learning Reachability Estimators from RL Policies
  2019/7/1
• Long-Range Indoor Navigation with PRM-RL
  2019/2/1
• PEARL: PrEference Appraisal Reinforcement Learning for Motion Planning
  2018/11/1
• Learning Navigation Behaviors End-to-End with AutoRL
  2018/9/1
• Deep Neural Networks for Swept Volume Prediction Between Configurations
  2018/5/1