Nathan Hughes

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築
  3Dシーングラフ2026/7/1

  3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。

• 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性
  シーン理解2026/6/1

  3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。

• 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用
  マルチロボット・タスク計画2025/6/1

  複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。

• Clio: タスク駆動型オープンセット3Dシーングラフのリアルタイム構築
  シーングラフ2024/4/1

  自然言語で与えられたタスクに必要な粒度で物体や領域を選択し、情報ボトルネックに基づく凝集型クラスタリングでリアルタイムに3Dシーングラフを構築する手法を提案。

• Kimera2: Robust and Accurate Metric-Semantic SLAM in the Real World
  2024/1/1
• Indoor and Outdoor 3D Scene Graph Generation via Language-Enabled Spatial Ontologies
  2023/12/1
• Foundations of Spatial Perception for Robotics: Hierarchical Representations and Real-time Systems
  2023/5/1
• Hydra-Multi: Collaborative Online Construction of 3D Scene Graphs with Multi-Robot Teams
  2023/4/1
• Hydra: A Real-time Spatial Perception System for 3D Scene Graph Construction and Optimization
  2022/1/1
• Hierarchical Representations and Explicit Memory: Learning Effective Navigation Policies on 3D Scene Graphs using Graph Neural Networks
  2021/8/1
• Dynamic Grasping with a "Soft" Drone: From Theory to Practice
  2021/3/1
• Kimera: from SLAM to Spatial Perception with 3D Dynamic Scene Graphs
  2021/1/1
• Active Rendezvous for Multi-Robot Pose Graph Optimization using Sensing over Wi-Fi
  2019/7/1