M. Ali Nasseri
TUM University Hospital
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術ロボティクス触覚/手術支援医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 手動操作と遠隔操作による眼内器具動作の比較：入力デバイスの評価手術ロボティクス2026/9/8
ロボット支援顕微手術の入力デバイスが外科医の技術を保持するか検証するため、同一条件下で手動と遠隔操作の眼内器具動作を比較し、遠隔操作では時間が3倍、動作分割が3.5倍になるなど実行特性が変化することを示した。
- シーングラフ駆動の触覚フィードバックによるロボット眼科手術の安全性向上：物理シミュレーションi OCTを用いて触覚/手術支援2026/9/7
ロボット眼科手術において、物理シミュレーションされたiOCT映像からシーングラフを構築し、その意味情報に基づいて触覚フィードバックを生成するシステムを提案。ユーザー実験で針の位置合わせ誤差を14%削減し、安全性を高める操作戦略の誘導を確認した。
- ロボット支援硝子体網膜手術のための術前プランナー：眼球姿勢・ロボット位置・挿入点の統合手術ロボティクス2025/2/1
硝子体網膜手術ロボットにおいて、患者ごとに異なる標的部位へ到達できるよう、眼球の傾きとロボット配置を最適化する術前計画フレームワークを提案し、ファントム眼球で検証した。
- 自律ロボット網膜下注射におけるモーション補償への取り組み医療ロボティクス2024/11/1
OCTのB5スキャンを用いて網膜のZ軸方向の動きをリアルタイム追跡し、呼吸や心拍による生理的動きを補償するロボット網膜下注射の手法を提案し、豚眼での検証を行った。
- iOCTガイド下での自律ロボット網膜下注射におけるリアルタイム変形考慮制御医療ロボティクス2024/11/1
iOCTの高密度Bスキャンから手術シーンをリアルタイムに3D再構成し、組織変形を考慮して針の挿入深さを動的に調整することで、網膜下注射の成功率を従来の35%から90%に向上させた。
- EyeLS: Shadow-Guided Instrument Landing System for Intraocular Target Approaching in Robotic Eye Surgery2023/11/1
- Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing2023/1/1
- ColibriDoc: An Eye-in-Hand Autonomous Trocar Docking System2021/11/1
- Towards Robotic Eye Surgery: Marker-free, Online Hand-eye Calibration using Optical Coherence Tomography Images2018/8/1