Narek Harutyunyan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ContractionPPO: 微分可能な縮小層による認定強化学習
  歩行2026/3/1

  四足歩行ロボットの強化学習に状態依存の縮小メトリック層を組み込み、閉ループ系の指数的安定性を認定しつつ、シミュレーションから実機への一般化を保証する枠組みを提案した。

• MapExRL: 環境文脈予測と強化学習による人間模倣型屋内探索
  探索計画2025/3/1

  観測地図から将来の地図を予測し、強化学習方策でフロンティアの長期的価値を評価することで、構造化屋内環境でのロボット探索効率を最大18.8%改善した。

• MapEx: 地図予測に基づく確率的情報利得を用いた屋内構造探査
  探査2024/9/1

  観測情報から複数の予測地図を生成し、その分散と可視領域を考慮して確率的な情報利得を推定することで、屋内環境を効率的に探索するフレームワークを提案した。