Adam Hung
Carnegie Mellon University
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3Dダイナミクス/事前学習VLAマニピュレーション探索計画変形可能物体操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PointZero: 転移可能な3Dダイナミクス学習のための3D点追跡補完3Dダイナミクス/事前学習2026/9/16
ロボットの行動ラベルなしで、RGB-D観測と部分的な3D軌跡から全点の未来軌跡を予測する事前学習手法を提案し、下流のダイナミクス予測や模倣学習で有効性を示した。
- モダリティ自己回帰型ワールドアクションモデルVLA2026/9/15
将来の観測と行動を複数の視覚モダリティ（点追跡・DINO特徴・深度）で自己回帰的に予測するModARを提案し、RGB予測より効率的で成功率も高いことを示した。
- 3PoinTr: 制約のない人間動画から操作を学習する3D点トラックVLA2026/3/1
制約のない人間の動画から密な3D点トラックを予測し、それを用いてロボット操作方策を事前学習する手法を提案。20件の実演のみで成功率を大幅に向上させた。
- AVO: 多指マニピュレーションにおける接触モード切替のための償却価値最適化マニピュレーション2025/10/1
学習した価値関数を軌道最適化のコストに組み込み、接触モード切替を伴う多指操作を効率的に計画する手法を提案し、ネジ回しタスクで計算量を半減しつつ性能を向上させた。
- MapExRL: 環境文脈予測と強化学習による人間模倣型屋内探索探索計画2025/3/1
観測地図から将来の地図を予測し、強化学習方策でフロンティアの長期的価値を評価することで、構造化屋内環境でのロボット探索効率を最大18.8%改善した。
- RoPotter: 構造的事前知識を活用したロボットによる陶芸と変形可能物体の操作変形可能物体操作2024/8/1
陶芸ろくろ上の粘土を連続的に変形させる新タスクを提案し、粘土の断面投影とメッシュベースの隠れ状態復元により、長期的な陶芸作業を可能にするロボットシステムRoPotterを開発した。