Nakul Agarwal

Honda Research Institute USA

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 観察・推論・協調：ゼロショット協調のためのロボットパートナーの制約推論
  協調マニピュレーション2026/10/1

  ロボットが別のロボットの物理的制約を共同行動から推論し、新しいタスクでゼロショット協調を実現するベンチマークと手法を提案。

• JEPA-TTT: ダイナミクス変化下の計画のための潜在世界モデルの持続的テスト時訓練
  世界モデル2026/9/30

  事前学習済みJEPA世界モデルの潜在ダイナミクス予測器をテスト時に自己教師あり学習で適応させ、環境のダイナミクス変化下でも計画性能を向上させる手法を提案。

• MERGE: 人間とロボットの相互作用におけるマルチアクターイベント推論とグラウンディングのための誘導型視覚言語モデル
  HRI/視覚言語モデル2026/3/1

  動的な人間とロボットのグループ相互作用において、アクター、物体、イベントを状況に応じてグラウンディングするシステムMERGEを提案。軽量な知覚パイプラインでVLMを選択的に呼び出し、効率と推論能力を両立し、新規データセットで性能を向上させた。

• CARMA: 視覚言語モデルと物体・行動認識を組み合わせた人間-ロボット群集団インタラクションの状況認識
  状況認識2025/6/1

  複数人とロボットの協調作業において、視覚言語モデルと物体・行動認識を統合し、行為者・物体・行動の三つ組を生成することで状況認識を実現するシステムを提案。

• IITボンベイ・レーシングの自動運転スタック：Formula Student AI向け自律走行システム
  自動運転2024/8/1

  NVIDIA Jetson Orin AGXやステレオカメラ、LiDAR、GNSS/INSを搭載したFormula Student向け自律走行レースカーの知覚・SLAM・経路計画・制御アルゴリズムを設計し、シミュレーションと小型ロボットで検証した。

• Disentangled Neural Relational Inference for Interpretable Motion Prediction
  2024/1/1
• Rank2Tell: A Multimodal Driving Dataset for Joint Importance Ranking and Reasoning
  2023/9/1