Mykel Kochenderfer

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RENEW: 選好から世界モデルの学習とモデル悪用の修復を目指して
  モデルベースRL2026/7/15

  オフライン強化学習の世界モデルがデータの薄い領域で幻覚を起こす問題に対し、人間の選好を利用してモデルのダイナミクスを直接修正する手法を提案した。不確実性に基づく効率的な微調整により、サンプル効率を改善し、破滅的忘却を抑える。

• Retriever: 閉ループ非同期ロボットプログラムの合成
  システム/プログラミング2026/7/1

  ロボットの長時間タスクを実現するため、異なるクロックと遅延を持つコンポーネントを組み合わせた閉ループパイプラインを、非同期意思決定モデルとプログラミングモデル、ランタイム、パイプライン例として提供する。

• LVLMが統括する知覚・推論・行動による汎用ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2025/6/1

  LVLMエージェントが知覚・推論・ナビゲーションのツール群を自律的に組み合わせて実行する汎用ナビゲーション枠組みARNAを提案し、未マップ環境での性能を実証した。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• 衛星の機動計画と衝突回避のためのマルコフ決定過程
  軌道計画2025/1/1

  大規模衛星コンステレーションの機動計画をマルコフ決定過程として定式化し、低軌道での衝突回避において従来のルールベース手法と比較した。

• マルチモーダルセンシングを用いた適応的情報経路計画のための軌道最適化
  経路計画2024/4/1

  複数のセンサを持つ自律エージェントが、資源制約下で未知環境を探索し情報を収集する問題を軌道最適化として定式化し、ガウス過程の信念分散を低減する投影ベース手法で解いた。NASA VIPERミッションのローバ経路計画を支援する。

• Rank2Tell: A Multimodal Driving Dataset for Joint Importance Ranking and Reasoning
  2023/9/1
• FIG-OP: Exploring Large-Scale Unknown Environments on a Fixed Time Budget
  2022/3/1
• Coordinated Multi-Agent Pathfinding for Drones and Trucks over Road Networks
  2021/10/1
• A Hybrid Rule-Based and Data-Driven Approach to Driver Modeling through Particle Filtering
  2021/8/1
• Obstacle Avoidance Using a Monocular Camera
  2020/12/1
• Improving Automated Driving through POMDP Planning with Human Internal States
  2020/5/1
• Online Parameter Estimation for Human Driver Behavior Prediction
  2020/5/1
• Optimizing Collision Avoidance in Dense Airspace using Deep Reinforcement Learning
  2019/12/1
• Efficient Autonomy Validation in Simulation with Adaptive Stress Testing
  2019/7/1
• Online algorithms for POMDPs with continuous state, action, and observation spaces
  2017/9/1
• Deep Stochastic Radar Models
  2017/1/1