Ransalu Senanayake

Arizona State University

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysicsLENS：動画生成モデルにおける物理的性質の盲目性を診断する
  動画生成/物理推論2026/10/1

  ロボット動画生成モデルが、重さや摩擦などの視覚的に隠れた物理的性質を無視しているかを評価するデータセットとベンチマークを提案し、見た目がもっともらしい動画でも指定された物理的性質を無視する傾向があることを示した。

• アクチュエータ劣化下におけるマニピュレーションポリシーのテスト時適応
  マニピュレーション2026/9/28

  関節温度やモータ電流などのテレメトリを用いて、凍結したマニピュレーションポリシーの出力アクションを補正する軽量Transformerを学習し、アクチュエータ劣化時でも成功率を向上させる手法を提案。

• 物理エージェンティックAI：LLMによるロボットクルー編成のためのアーキテクチャ
  群制御2026/8/23

  ロボット群をLLMで編成する際、計画と実行の間に検証層を設け、各動作をスキル・状態・制約に照らして確認するフレームワークを提案し、ドローンとUGVの探索・配送任務などで実証した。

• MEMOR-E: アルツハイマー支援ロボティクスのためのインコンテキストおよびファインチューニングLLMパーソナライゼーション
  介護ロボティクス2026/5/1

  アルツハイマー病患者と介護者を支援する移動型四足ロボットMEMOR-Eを提案し、LLMのファインチューニングとインコンテキスト学習を用いて認知状態に応じた対話と要約生成を実現する。

• ヒューマノイド・ファクターズ：人間世界でAIヒューマノイドを設計するための原則
  ヒューマノイド2026/2/1

  人間と共存するAI搭載ヒューマノイドの設計・評価・統治のための「ヒューマノイド・ファクターズ」という枠組みを、物理・認知・社会・倫理の4本柱で提案し、実世界の制御アルゴリズム評価に適用した論文。

• PAC Bench：基盤モデルはマニピュレーション方策実行の前提条件を理解しているか？
  VLA2025/6/1

  ロボット操作に必要な物体の性質・アフォーダンス・物理的制約をVLMが理解できるかを評価する3万件超のベンチマークを構築し、既存モデルに大きな知識ギャップがあることを示した。

• 戦略的視点選択による視点非依存マニピュレーションポリシー
  マニピュレーション2025/6/1

  カメラ視点の変化に頑健な操作ポリシーを実現するため、情報利得最適化に基づき少数の戦略的視点を選んで微調整するフレームワークVantageを提案。

• RoboMD: 意味的ポテンシャル場によるロボットの脆弱性発見
  マニピュレーション2024/12/1

  視覚言語埋め込み空間をポテンシャル場として強化学習し、実機試行なしで操作ポリシーの脆弱性を予測・マッピングするフレームワークを提案。

• BaTCAVe: ロボット行動に対する信頼できる説明
  説明可能AI2024/9/1

  ニューラルネットワークの判断を人間が解釈できる高レベル概念に基づいて説明し、その説明の不確実性スコアも提示する信頼性の高い説明可能ロボティクス手法を提案した。

• 身体性AIとロボット学習における予測不確実性と多様性の役割
  ロボット学習2024/5/1

  深層ニューラルネットワークを用いたロボットの実世界展開に向けて、予測の不確実性と多様性の重要性を概説し、その定量化と評価手法を応用視点から整理したガイド。

• Graph Attention Multi-Agent Fleet Autonomy for Advanced Air Mobility
  2023/2/1
• Renaissance Robot: Optimal Transport Policy Fusion for Learning Diverse Skills
  2022/7/1
• Uncertainty-Aware Online Merge Planning with Learned Driver Behavior
  2022/7/1
• Graphical Games for UAV Swarm Control Under Time-Varying Communication Networks
  2022/5/1
• Model Predictive Optimized Path Integral Strategies
  2022/3/1
• How Do We Fail? Stress Testing Perception in Autonomous Vehicles
  2022/3/1
• FIG-OP: Exploring Large-Scale Unknown Environments on a Fixed Time Budget
  2022/3/1
• CoCo Games: Graphical Game-Theoretic Swarm Control for Communication-Aware Coverage
  2021/11/1
• A Hybrid Rule-Based and Data-Driven Approach to Driver Modeling through Particle Filtering
  2021/8/1
• 3D Radar Velocity Maps for Uncertain Dynamic Environments
  2021/7/1
• Double-Prong ConvLSTM for Spatiotemporal Occupancy Prediction in Dynamic Environments
  2020/11/1
• Out-of-Distribution Detection for Automotive Perception
  2020/11/1
• Evidential Sparsification of Multimodal Latent Spaces in Conditional Variational Autoencoders
  2020/10/1
• Online Domain Adaptation for Occupancy Mapping
  2020/7/1
• Directional Primitives for Uncertainty-Aware Motion Estimation in Urban Environments
  2020/7/1
• Online Parameter Estimation for Human Driver Behavior Prediction
  2020/5/1
• Dynamic Hilbert Maps: Real-Time Occupancy Predictions in Changing Environment
  2019/12/1
• Directional grid maps: modeling multimodal angular uncertainty in dynamic environments
  2018/9/1