Harrison Delecki
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/安全性検証安全検証地下探査/群制御重要度サンプリング安全性/故障確率推定安全性検証
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 重要度サンプリングとPCAによる商用自動運転車の故障発見自動運転/安全性検証2026/7/1
商用自動運転トラックのスタックに希少故障発見アルゴリズムを適用し、モンテカルロ法では見つからない衝突を発見。PCAで故障モードを分類し、再現可能なノイズ軌道を抽出する手法を提案。
- 拡散モデルによる自動運転システムの安全検証安全検証2025/6/1
拡散モデルを用いて、任意の初期交通状態から自動運転車の潜在的な失敗事例を生成し、安全検証を効率化する手法を提案した。
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- 正規化フローの潜在空間探索による重要度サンプリングの改善重要度サンプリング2025/1/1
正規化フローの潜在空間で提案分布を更新することで、ロボティクス応用における希少事象の重要度サンプリングを効率化する手法を提案。
- 状態依存重要度サンプリングによるブラックボックス自律システムの故障確率推定安全性/故障確率推定2024/12/1
ブラックボックスな逐次意思決定システムの故障確率を、状態依存の適応的重要度サンプリングで高精度に推定する手法を提案した。
- 拡散モデルによる安全クリティカル自律システム評価のための故障サンプリング安全性検証2024/6/1
条件付き拡散モデルを反復学習し、高次元ロボティクスにおける故障軌道を効率的にサンプリングする手法を提案。既存のブラックボックス手法より少ないサンプルで多様な故障モードを網羅できることを示した。
- Deep Normalizing Flows for State Estimation2023/6/1
- Model-based Validation as Probabilistic Inference2023/5/1
- Risk-aware Meta-level Decision Making for Exploration Under Uncertainty2022/9/1
- How Do We Fail? Stress Testing Perception in Autonomous Vehicles2022/3/1
- FIG-OP: Exploring Large-Scale Unknown Environments on a Fixed Time Budget2022/3/1