Shahram Khorshidi

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的行動スケーリングによる制約認識型強化学習
  安全強化学習2025/10/1

  予測される制約違反に応じてエージェントの行動を滑らかにスケーリングするモジュール型調整器を提案し、SACやTD3と組み合わせて安全性と性能を両立させた。

• NMPCから四足歩行のエンドツーエンドマルチタスク方策学習
  歩行2025/5/1

  NMPCの専門家デモを用いて、生の固有感覚入力から複数の歩容行動を直接予測する単一ニューラルネットを訓練するマルチタスク学習フレームワークを提案し、Go1で実機検証した。

• DogLegs: 脚部搭載IMUを用いた脚ロボットのロバスト固有受容状態推定
  状態推定2025/3/1

  脚に複数のIMUを装着し、体幹IMU・関節エンコーダと拡張カルマンフィルタで融合することで、脚ロボットの状態推定精度を向上させる手法を提案した。

• 接触を伴うロボットの物理的に整合した慣性パラメータ同定
  システム同定2024/9/1

  接触力を直接測れない四足歩行ロボットでも、関節トルクと接触制約の零空間射影を使って慣性パラメータを同定する手法を提案し、Spotで検証した。

• 動的脚式移動のためのKoopman埋め込みに基づく重心状態推定
  状態推定2024/3/1

  Koopman作用素理論と動的モード分解・深層学習で脚式ロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、凸二次計画問題として定式化した移動ホライズン推定器で重心状態をリアルタイム推定する手法を提案。

• Perception for Humanoid Robots
  2023/9/1
• Visual-Inertial and Leg Odometry Fusion for Dynamic Locomotion
  2022/10/1
• On the Use of Torque Measurement in Centroidal State Estimation
  2022/2/1