Muhammad Shaheer
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MVP-SLAM: 複数カメラとフロアプランを活用したオンライン視覚慣性SLAMSLAM2026/9/30
建設現場向けに、2台の魚眼カメラとフロアプランをオンラインで統合し、壁検出とマップマッチングでドリフトを逐次補正する視覚慣性SLAMを提案。Hilti-Trimble SLAM Challenge 2026で高精度を達成。
- COMPASS: フロアプランに基づく視覚的ローカライゼーションのためのコンパクトなマルチチャネル事前地図とシーンシグネチャローカライゼーション2026/4/1
フロアプランの幾何情報と意味情報を活用し、二つの魚眼カメラを搭載したロボットの位置姿勢を推定するアルゴリズムを提案した。
- BIM情報を活用した建設現場向けVisual SLAMSLAM2025/9/1
建設現場でのVisual SLAMの軌道ドリフトを抑えるため、BIMから得た壁の構造情報を制約としてバックエンド最適化に組み込み、実現場で精度を向上させた。
- 拡張現実を用いた協調的セマンティックSLAMのための人間インタラクションセマンティックSLAM2025/9/1
拡張現実環境で人間がロボットの3Dシーングラフに介入し、意味情報を追加できるHuman-in-the-Loop型セマンティックSLAMフレームワークを提案。実世界の建設現場データで部屋検出精度や地図精度が向上。
- 3Dシーングラフを活用した状況認識型経路計画経路計画2025/8/1
屋内3Dシーングラフのメトリック・セマンティック構造を利用し、意味グラフ探索と並列サブ問題分解により経路計画を高速化するS-Pathを提案した。
- BIM制約付き最適化による建設モニタリングの高精度位置推定とずれ補正sim2real2025/4/1
建設現場のARモニタリングにおいて、BIMの設計平面と実測平面をマッチングし最適化でSLAMとBIMの座標変換を求めることで、ドリフトを低減し位置合わせ精度を向上させる手法を提案した。
- DYNEMO-SLAM: 動的エンティティと運動を考慮した3DシーングラフSLAMSLAM2025/3/1
動的な物体やエージェントを地図から除外せず、その姿勢と運動をSLAMのバックエンドで同時推定する3DシーングラフベースのSLAMフレームワークを提案し、動的環境での軌跡精度を大幅に改善した。
- S-Graphs 2.0：SLAMのための階層的意味最適化とループ閉じ込みSLAM2025/2/1
屋内環境をキーフレーム・壁・部屋・階の4層で表現する状況グラフを構築し、階層構造を活用した階単位のループ閉じ込みと段階的最適化によりSLAMの精度と効率を向上させる手法を提案した。
- グラフニューラルネットワークによる因子分解型3Dシーングラフでの不確かさを考慮した高レベル空間概念の生成SLAM/シーングラフ2024/9/1
観測された垂直平面から部屋や壁などの高レベル空間概念をオンラインで学習し、SLAMバックエンドの最適化因子として導入することで、手作業の概念生成・因子設計・共分散指定を不要にした手法を提案。
- 不正確な建築図面と密結合したSLAMSLAM2024/8/1
建築図面と実環境のずれを考慮し、LiDAR SLAMと図面を密結合して自己位置推定と構造偏差をリアルタイム推定する手法を提案。
- Learning High-level Semantic-Relational Concepts for SLAM2023/10/1
- Graph-based Global Robot Simultaneous Localization and Mapping using Architectural Plans2023/5/1
- Graph-based Global Robot Localization Informing Situational Graphs with Architectural Graphs2023/3/1
- S-Graphs+: Real-time Localization and Mapping leveraging Hierarchical Representations2022/12/1
- Advanced Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments2022/11/1
- Robot Localization using Situational Graphs and Building Architectural Plans2022/9/1
- Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments2022/2/1