Ali Tourani
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RGB-DビジュアルSLAMのための通路認識構造マッピングVSLAM2026/4/1
ドアや通路などの構造要素を検出し、幾何・意味・トポロジー情報を統合してRGB-D VSLAMのシーングラフに組み込む手法を提案した。
- 拡張現実を用いた協調的セマンティックSLAMのための人間インタラクションセマンティックSLAM2025/9/1
拡張現実環境で人間がロボットの3Dシーングラフに介入し、意味情報を追加できるHuman-in-the-Loop型セマンティックSLAMフレームワークを提案。実世界の建設現場データで部屋検出精度や地図精度が向上。
- SMapper: SLAMベンチマーク用マルチモーダルデータ取得プラットフォームSLAM2025/9/1
SLAM研究向けに、LiDAR・マルチカメラ・慣性センサを同期統合したオープンハードウェアプラットフォームSMapperを開発し、屋内屋外のデータセットSMapper-lightとベンチマーク結果を公開した。
- BIM情報を活用した建設現場向けVisual SLAMSLAM2025/9/1
建設現場でのVisual SLAMの軌道ドリフトを抑えるため、BIMから得た壁の構造情報を制約としてバックエンド最適化に組み込み、実現場で精度を向上させた。
- 3Dシーングラフを活用した状況認識型経路計画経路計画2025/8/1
屋内3Dシーングラフのメトリック・セマンティック構造を利用し、意味グラフ探索と並列サブ問題分解により経路計画を高速化するS-Pathを提案した。
- 構造化ビヘイビアツリーと大規模言語モデルによる解釈可能なロボット制御VLA2025/8/1
大規模言語モデルとビヘイビアツリーを組み合わせ、自然言語指示をロボットの実行可能な行動に変換するフレームワークを提案し、実環境で約94%の認識・実行精度を達成した。
- vS-Graphs: 視覚SLAMと3Dシーングラフを密結合した階層的シーン理解VSLAM2025/3/1
視覚SLAMにシーングラフを統合し、部屋や床などの構造要素を推論して地図の意味理解と位置推定精度を向上させるフレームワークを提案。
- 不可視フィデューシャルマーカーiMarkersの可能性を解き明かす視覚マーカー2025/1/1
人間には見えずロボットやARデバイスだけが検出できる不可視フィデューシャルマーカーiMarkersを提案し、その設計・検出アルゴリズム・有効性を検証した論文。
- RGB-Dデータにおける構造要素の位置推定：幾何学的検出と意味的検証の融合VSLAM2024/9/1
RGB-Dカメラの点群から壁や床などの建築構造要素を幾何学的に検出し、パノプティックセグメンテーションで意味的に検証するリアルタイム手法を提案し、VSLAMの地図再構築精度を向上させた。
- GPS遮蔽環境で3Dシーングラフを生成するUAV支援ビジュアルSLAMVSLAM2024/2/1
GPSの使えない屋内環境でドローンにRGB-Dカメラを搭載し、視覚SLAMとマーカー認識を組み合わせて、部屋や廊下などの意味情報を含む3Dシーングラフを生成するシステムを構築した。
- Vision-based Situational Graphs Exploiting Fiducial Markers for the Integration of Semantic Entities2023/9/1
- Marker-based Visual SLAM leveraging Hierarchical Representations2023/3/1
- Visual SLAM: What are the Current Trends and What to Expect?2022/10/1
- From SLAM to Situational Awareness: Challenges and Survey2021/10/1