Hriday Bavle
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BIM制約付き最適化による建設モニタリングの高精度位置推定とずれ補正sim2real2025/4/1
建設現場のARモニタリングにおいて、BIMの設計平面と実測平面をマッチングし最適化でSLAMとBIMの座標変換を求めることで、ドリフトを低減し位置合わせ精度を向上させる手法を提案した。
- カテゴリレベルメタ学習NeRF事前分布による効率的な物体マッピング物体マッピング2025/3/1
カテゴリごとのNeRF事前分布をメタ学習し、遺伝的アルゴリズムでアーキテクチャを最適化することで、効率的な物体再構成と正準姿勢推定を実現した。
- vS-Graphs: 視覚SLAMと3Dシーングラフを密結合した階層的シーン理解VSLAM2025/3/1
視覚SLAMにシーングラフを統合し、部屋や床などの構造要素を推論して地図の意味理解と位置推定精度を向上させるフレームワークを提案。
- S-Graphs 2.0：SLAMのための階層的意味最適化とループ閉じ込みSLAM2025/2/1
屋内環境をキーフレーム・壁・部屋・階の4層で表現する状況グラフを構築し、階層構造を活用した階単位のループ閉じ込みと段階的最適化によりSLAMの精度と効率を向上させる手法を提案した。
- 不可視フィデューシャルマーカーiMarkersの可能性を解き明かす視覚マーカー2025/1/1
人間には見えずロボットやARデバイスだけが検出できる不可視フィデューシャルマーカーiMarkersを提案し、その設計・検出アルゴリズム・有効性を検証した論文。
- RGB-Dデータにおける構造要素の位置推定：幾何学的検出と意味的検証の融合VSLAM2024/9/1
RGB-Dカメラの点群から壁や床などの建築構造要素を幾何学的に検出し、パノプティックセグメンテーションで意味的に検証するリアルタイム手法を提案し、VSLAMの地図再構築精度を向上させた。
- 不正確な建築図面と密結合したSLAMSLAM2024/8/1
建築図面と実環境のずれを考慮し、LiDAR SLAMと図面を密結合して自己位置推定と構造偏差をリアルタイム推定する手法を提案。
- 5Gと慣性データの融合によるMAV屋内測位：グラフベース手法と誤差状態カルマンフィルタの比較屋内測位2024/4/1
5Gの到来時刻データとIMUを融合し、誤差状態カルマンフィルタとポーズグラフ最適化の2手法でMAVの屋内測位精度を比較評価した。
- GPS遮蔽環境で3Dシーングラフを生成するUAV支援ビジュアルSLAMVSLAM2024/2/1
GPSの使えない屋内環境でドローンにRGB-Dカメラを搭載し、視覚SLAMとマーカー認識を組み合わせて、部屋や廊下などの意味情報を含む3Dシーングラフを生成するシステムを構築した。
- Multi S-Graphs: An Efficient Distributed Semantic-Relational Collaborative SLAM2024/1/1
- Learning High-level Semantic-Relational Concepts for SLAM2023/10/1
- Vision-based Situational Graphs Exploiting Fiducial Markers for the Integration of Semantic Entities2023/9/1
- Faster Optimization in S-Graphs Exploiting Hierarchy2023/8/1
- S-Nav: Semantic-Geometric Planning for Mobile Robots2023/7/1
- Pose Graph Optimization for a MAV Indoor Localization Fusing 5GNR TOA with an IMU2023/6/1
- Graph-based Global Robot Simultaneous Localization and Mapping using Architectural Plans2023/5/1
- Multi S-graphs: A Collaborative Semantic SLAM architecture2023/5/1
- Marker-based Visual SLAM leveraging Hierarchical Representations2023/3/1
- Graph-based Global Robot Localization Informing Situational Graphs with Architectural Graphs2023/3/1
- S-Graphs+: Real-time Localization and Mapping leveraging Hierarchical Representations2022/12/1
- A Review of Radio Frequency Based Localization for Aerial and Ground Robots with 5G Future Perspectives2022/12/1
- Advanced Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments2022/11/1
- Visual SLAM: What are the Current Trends and What to Expect?2022/10/1
- Robot Localization using Situational Graphs and Building Architectural Plans2022/9/1
- RAUM-VO: Rotational Adjusted Unsupervised Monocular Visual Odometry2022/3/1
- Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments2022/2/1
- From SLAM to Situational Awareness: Challenges and Survey2021/10/1