Mouli Sivapurapu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FineART: 両手マニピュレーションのための細粒度注釈付きロボット軌道データセットと視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/29

  40,543エピソード・1,718時間・533,913サブタスクからなる密注釈付き両手操作データセットFineARTを構築し、次のサブタスクを自己予測するVLAモデルFineART-VLAを提案した。中間学習により長期的タスクの成功率が大幅に向上し、新ロボットへの少データ適応とゼロショット汎化も示した。

• MoMo: 時空間アクションのトークン化によるロボット操作の動作モード制御
  模倣学習/操作2026/7/1

  ロボット操作の実行スタイル（動作モード）をタスクから分離して学習し、指示に応じて動作の速さや滑らかさを変えられる2段階の模倣学習フレームワークMoMoを提案した。

• EgoDex：大規模一人称視点動画からの巧みな操作の学習
  マニピュレーション2025/5/1

  Apple Vision Proで収集した829時間の一人称視点動画と3D手・指トラッキングデータからなる大規模データセットEgoDexを構築し、模倣学習のベンチマークを提供した。

• ELEGNT：非人型ロボットのための表現的で機能的な動作設計
  非人型ロボット/HRI2025/1/1

  ランプ型ロボットを題材に、機能と表現の両立を目指す動作生成フレームワークを提案し、ユーザー研究で表現重視の動作がエンゲージメントとロボットの印象を高めることを示した。

• ARMADA: 拡張現実によるロボット操作とロボット不要のデータ収集
  模倣学習データ収集2024/12/1

  Apple Vision Proに仮想ロボットのリアルタイムフィードバックを重ねるARシステムを構築し、実機なしでもロボット模倣学習用の高品質な人間データを収集できることを15人のユーザー研究で示した。

• 埋め込みポーズグラフ：コンパクト表現で3D基盤モデル機能を実現
  3D表現/ナビゲーション2024/3/1

  ポーズグラフのノードに基盤モデルの特徴量を付与することで、ボクセルや点群より軽量かつスケーラブルに3D空間を表現し、開語彙クエリや言語誘導ナビゲーション、再位置推定などを可能にする手法を提案した。