Hugues Thomas

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoMo: 時空間アクションのトークン化によるロボット操作の動作モード制御
  模倣学習/操作2026/7/1

  ロボット操作の実行スタイル（動作モード）をタスクから分離して学習し、指示に応じて動作の速さや滑らかさを変えられる2段階の模倣学習フレームワークMoMoを提案した。

• DR-MPC: 実世界のソーシャルナビゲーションのための深層残差モデル予測制御
  ソーシャルナビゲーション2024/10/1

  MPCとモデルフリー深層強化学習を組み合わせ、実世界の群衆ナビゲーションデータから安全に学習する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• MakeWay: LiDARを用いた物体認識型コストマップによる先読み屋内ナビゲーション
  ナビゲーション2024/8/1

  LiDARの3D物体検出と追跡で物体マップを構築し、物体のアフォーダンスに基づくコストマップで先回り的な衝突回避を実現する屋内ナビゲーションシステムを提案した。

• 埋め込みポーズグラフ：コンパクト表現で3D基盤モデル機能を実現
  3D表現/ナビゲーション2024/3/1

  ポーズグラフのノードに基盤モデルの特徴量を付与することで、ボクセルや点群より軽量かつスケーラブルに3D空間を表現し、開語彙クエリや言語誘導ナビゲーション、再位置推定などを可能にする手法を提案した。

• Human Following in Mobile Platforms with Person Re-Identification
  2023/9/1
• SAFER: Safe Collision Avoidance using Focused and Efficient Trajectory Search with Reinforcement Learning
  2022/9/1
• The Foreseeable Future: Self-Supervised Learning to Predict Dynamic Scenes for Indoor Navigation
  2022/8/1
• Learning Spatiotemporal Occupancy Grid Maps for Lifelong Navigation in Dynamic Scenes
  2021/8/1
• Unsupervised Learning of Lidar Features for Use in a Probabilistic Trajectory Estimator
  2021/2/1
• Self-Supervised Learning of Lidar Segmentation for Autonomous Indoor Navigation
  2020/12/1