Mohit Singh
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 水中四脚ロボットの設計と姿勢制御水中ロボット/姿勢制御2026/9/6
防水モータハウジングを備えた再現可能な水中四脚ロボットを設計し、SO(3)上の誤差定式化に基づく閉ループ姿勢制御をシミュレーションと水槽実験で検証した。
- IBPA: 増分ボールピボット法と統合穴検出によるリアルタイム自由曲面メッシュ再構成3次元再構成2026/7/1
水中探査の点群データをリアルタイムで自由曲面メッシュに再構成する手法を提案。従来の高さ場表現の限界を克服し、オーバーハングや垂直構造も扱え、未覆領域の穴検出も行う。
- BEVIO: 月面昼夜航法のための効率的な鳥瞰図ベース疎更新視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2026/6/1
月面探査車向けに、視覚更新頻度が極端に低い状況でも頑健な視覚慣性オドメトリを実現するため、鳥瞰図ベースの画像マッチング手法を提案し、昼夜の自己照明条件下での性能を実機実験で検証した。
- 密結合レーダ・ビジュアル・慣性オドメトリオドメトリ2026/3/1
視覚慣性オドメトリとレーダ慣性オドメトリを密結合し、暗所や低テクスチャ環境でも頑健に動作するリアルタイムの状態推定手法を提案した。
- OmniPlanner: ロボット形態を横断する汎用探索・点検経路計画経路計画2026/3/1
空中・地上・水中ロボットに共通して使える、探索と点検のための統合経路計画フレームワークを提案した論文。
- UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード自律ナビゲーション2025/9/1
LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。
- Ariel探査：汎用ドローン自律性による視覚ベース水中探査・検査水中探査2025/7/1
視覚駆動型水中ロボットArielに、屈折対応の多カメラ視覚慣性状態推定と学習ベースの速度予測を統合し、ドローン並みの自律探査・検査を実現した。
- 視覚ベース水中ロボットのための不確実性を考慮したマッピング水中ロボット/マッピング2025/7/1
視覚ベース水中ロボットにおいて、RAFT-Stereoで推定した深度と信頼度をボクセルマッピングに統合し、不確実性を可視化する手法を提案した。
- DeepVL：動力学と慣性計測に基づく水中オドメトリのための深層速度学習水中オドメトリ2025/2/1
水中ロボットの機体中心速度を、慣性センサ・モータ指令・バッテリ電圧からリカレントニューラルネットワークで推定し、拡張カルマンフィルタと統合することで、視覚情報が乏しい環境でも高精度なオドメトリを実現する手法を提案。
- 視覚慣性オドメトリにおける屈折カメラモデルのオンラインキャリブレーションVIO2024/9/1
未知の屈折媒質中でも空気中のカメラキャリブレーションのみから、単眼視覚慣性オドメトリの状態変数として屈折率をオンライン推定する手法を提案し、水中ロボットで有効性を検証した。
- An Online Self-calibrating Refractive Camera Model with Application to Underwater Odometry2023/10/1