Mohammad Deghat

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MaCoPlanner: LLM支援による手動コンパイル型タスク計画と能動的安全検証を備えた産業用パネル操作ロボット
  タスク計画2026/8/28

  産業用パネル操作ロボット向けに、機器マニュアルから知識をコンパイルし、計画生成前に安全制約を検証するタスク計画フレームワークを提案。独立評価で違反率2.7%を達成し、タスク成功率を大幅に向上させた。

• 一輪車エージェントのためのベアリングのみを用いたフェルマー・ウェーバー位置問題の解法
  制御2026/5/21

  非ホロノミック制約を持つ一輪車ロボットに対して、ベアリング（方位）情報のみを用いてフェルマー・ウェーバー点へ到達・追従する制御則を提案した論文。静止・移動ビーコン、飽和入力の場合を扱い、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 自律UAVオブジェクトゴールナビゲーションのための自己予測表現
  ナビゲーション2026/4/1

  UAVの物体ゴールナビゲーションにおけるデータ効率を改善するため、新しい自己予測モデルAmelPredを提案し、強化学習と組み合わせて性能を評価した。

• LSTMを用いた高速時変速度目標の方位のみ追跡と周回
  群制御2025/4/1

  方位情報のみから時変速度で動く目標の位置と速度をLSTMで推定し、固定距離で周回する制御手法を提案した論文。

• LLMと知識グラフはロボットの安全性にどう貢献できるか？少数ショット学習によるアプローチ
  安全性/LLM2024/12/1

  ChatGPTが生成したドローンの制御コードを実行前に検証する安全層を提案し、少数ショット学習で微調整したGPT-4oと知識グラフプロンプティングでドローン運用規制への準拠を高めた。