Francisco Cruz
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 開始の安全性：汎用ロボットの安全性における欠落した次元安全性2026/7/1
ロボットが挨拶や把持など、元に戻しにくい社会的行動を開始してよいかを判断する「開始許可」を、安全性の独立した層として扱う必要性を提案し、実装と評価計画を示した論文。
- LLMを用いた人間フィードバックによる反復強化学習で自然で表現豊かなロボットのジェスチャを生成HRI2026/6/1
ヒューマノイドロボットPepperにChatGPTを統合し、自然言語からジェスチャを生成するシステムを構築。さらに、ユーザー評価に基づく反復強化学習（RLHF）を導入して、生成される動作の自然さを改善した。
- 自律UAVオブジェクトゴールナビゲーションのための自己予測表現ナビゲーション2026/4/1
UAVの物体ゴールナビゲーションにおけるデータ効率を改善するため、新しい自己予測モデルAmelPredを提案し、強化学習と組み合わせて性能を評価した。
- SWIFT-Nav: 混雑環境におけるUAVナビゲーションのためのファジィ調停付き安定性考慮ウェイポイントレベルTD3UAVナビゲーション2025/12/1
LiDARから安全マップを作る知覚部とTD3によるウェイポイント方策を組み合わせ、ファジィ論理で安全スコアを計算して危険な行動を抑制するUAVナビゲーション手法を提案。
- イベントカメラでドメインギャップを埋めるイベントカメラ2025/12/1
従来のカメラの代わりにイベントカメラを使うことで、昼夜の照明条件の違いによるドメインギャップを調整なしで維持できることを示した研究。
- マルチティーチャー学習における保守的バイアス：エージェントが低報酬アドバイザーを好む理由強化学習2025/12/1
複数の教師がいる強化学習で、エージェントは高報酬の教師よりも一貫性のある低報酬の教師を圧倒的に選ぶことを実験的に示し、その性能限界と応用可能性を議論した。
- シニアとロボットのインタラクションに向けて：反応的なロボット犬のジェスチャー四足歩行ロボット/ヒューマンロボットインタラクション2025/12/1
高齢者向けの四足歩行ロボット相棒システムを提案し、手や頭の動きで操作できる入力モジュールと、カリキュラム強化学習で訓練した社会的ジェスチャー（お手など）を実装。シミュレーションで95%以上の成功率を達成し、実機で検証した。
- PERCY: 個人向け感情認識対話ロボットシステム対話ロボット2025/3/1
ユーザーの表情と語彙をリアルタイムに分析し、感情状態に応じて応答をパーソナライズする、GPT-4を活用したオープンドメイン対話ロボットシステムを開発した。
- LLMと知識グラフはロボットの安全性にどう貢献できるか？少数ショット学習によるアプローチ安全性/LLM2024/12/1
ChatGPTが生成したドローンの制御コードを実行前に検証する安全層を提案し、少数ショット学習で微調整したGPT-4oと知識グラフプロンプティングでドローン運用規制への準拠を高めた。
- MERCI: マルチモーダル感情・個人対話インタラクションデータセットHRI/マルチモーダル対話2024/12/1
参加者のプロフィールと表情・感情分析に基づきGPT-4で応答を生成するロボット対話を収録し、自然さや共感性を評価したマルチモーダルデータセットを構築した。
- Boosting Reinforcement Learning Algorithms in Continuous Robotic Reaching Tasks using Adaptive Potential Functions2024/2/1
- Asch Meets HRI: Human Conformity to Robot Groups2023/8/1
- Reinforcement Learning for UAV control with Policy and Reward Shaping2022/12/1
- Introspection-based Explainable Reinforcement Learning in Episodic and Non-episodic Scenarios2022/11/1
- Broad-persistent Advice for Interactive Reinforcement Learning Scenarios2022/10/1
- Intuitive Robot Programming by Capturing Human Manufacturing Skills: A Framework for the Process of Glass Adhesive Application2022/9/1
- A Broad-persistent Advising Approach for Deep Interactive Reinforcement Learning in Robotic Environments2021/10/1
- Unmanned Aerial Vehicle Control Through Domain-based Automatic Speech Recognition2020/9/1
- A Comparison of Humanoid Robot Simulators: A Quantitative Approach2020/8/1
- Deep Reinforcement Learning with Interactive Feedback in a Human-Robot Environment2020/7/1
- Explainable robotic systems: Understanding goal-driven actions in a reinforcement learning scenario2020/6/1
- iCub: Learning Emotion Expressions using Human Reward2020/3/1
- Improving interactive reinforcement learning: What makes a good teacher?2019/4/1
- Multi-modal Feedback for Affordance-driven Interactive Reinforcement Learning2018/7/1