一輪車エージェントのためのベアリングのみを用いたフェルマー・ウェーバー位置問題の解法
Bearing-Only Solution to the Fermat-Weber Location Problem for Unicycle Agent
非ホロノミック制約を持つ一輪車ロボットに対して、ベアリング（方位）情報のみを用いてフェルマー・ウェーバー点へ到達・追従する制御則を提案した論文。静止・移動ビーコン、飽和入力の場合を扱い、シミュレーションと実験で有効性を示した。
著者: Hong Liang Cheah, Mohammad Deghat, Jose Guivant
分類: eess.SY
原文アブストラクト
This paper addresses bearing-only algorithms for solving the Fermat-Weber Location Problem (FWLP) with a unicycle agent. Unlike existing FWLP solutions for single- or double-integrator agents, our approach accounts for the nonholonomic constraints of wheeled robots. We first develop a bearing-only control law for the case with stationary beacons. Next, we consider saturated control inputs and propose a corresponding bearing-only control law. Finally, we address moving beacons with constant velocities and develop a control law that enables the unicycle agent to track the moving Fermat-Weber point. Both simulations and experiments are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed methods.