Mohamed-Khalil Bouzidi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
MPC/衝突回避群衆ナビゲーション自動運転予測/生成モデルMPC/軌道計画運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境におけるMPCベース衝突回避のための残差ニューラル終端制約MPC/衝突回避2025/8/1
MPCの終端制約として、局所観測から得られる時変安全集合を学習で近似するハイブリッドMPCを提案。HJ値関数をSDFと非負残差の差で表現し、ニューラルネットで残差をモデル化することでリアルタイム性と安全性を両立した。
- 学習ベース軌道予測を用いたMPCによる群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/8/1
深層学習による歩行者軌道予測をモデル予測制御に統合し、実機ロボットで群衆環境でのナビゲーション性能を評価した。
- ループを閉じる：開ループベンチマークを超えた運動予測モデル自動運転2025/5/1
自動運転における運動予測モデルとプランナの相互作用を評価し、開ループ精度が閉ループ性能と必ずしも相関せず、パラメータを最大86%削減しても同等以上の性能が得られることを示した。
- 自動運転のための生成AI：レビュー自動運転2025/5/1
自動運転における生成AIの応用をレビューし、静的マップ生成や動的シナリオ生成、軌道予測、車両運動計画などのタスクへの適用可能性を比較・検討した。
- EP-Diffuser: 多項式表現による交通シーン生成・予測のための効率的な拡散モデル予測/生成モデル2025/4/1
交通シーンの将来進展を多様に予測するため、道路形状とエージェント履歴を条件としたパラメータ効率の良い拡散生成モデルを提案し、Argoverse 2とWaymo Openで高精度かつ妥当な予測と分布外汎化性能を示した。
- ハイパーネットワークを用いた未知環境におけるMPC局所軌道計画のための最大安全集合の学習MPC/軌道計画2024/10/1
ハイパーネットワークで最大安全集合をオンライン推定し、MPCの終端制約に用いることで未知環境での軌道計画の安全性と成功率を向上させる手法を提案。
- 不確実性下の運動計画：学習ベースのマルチモーダル予測器を分岐モデル予測制御に統合運動計画2024/5/1
学習ベースのマルチモーダル予測を分岐モデル予測制御に組み込み、オンラインのシナリオ選択と適応的な決定先送り戦略でリアルタイムな自動運転計画を実現した。