Kaixiang Zhang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
農業ロボット制御ソフトロボティクスソフトロボット制御農業ロボティクスマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フィールド性能を向上させたモジュール式双腕リンゴ収穫ロボット農業ロボット2026/6/1
上下に配置した双腕で1本の樹の上下領域を同時に収穫できるモジュール式リンゴ収穫ロボットを開発し、実地試験で成功率80%、平均サイクル時間7.53秒を達成した。
- 深層強化学習を用いたイベント駆動型データ駆動予測制御の3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームへの応用制御2026/6/1
ソフトロボットの制御において、計算負荷の高いデータ駆動予測制御(DeePC)を毎回実行する代わりに、強化学習で最適化実行のタイミングを学習し、計算回数を削減する手法を提案した。シミュレーションと実機で効果を検証している。
- 3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームのための直接データ駆動型予測制御ソフトロボティクス2025/10/1
3次元ケーブル駆動ソフトアームを試作し、SVD次元削減を組み込んだData-enabled Predictive Control (DeePC) を実装して、定点調整と軌道追従における有効性を実験的に示した。
- 未知の外部ペイロード下におけるソフトロボットの速度形データ駆動型予測制御ソフトロボット制御2025/10/1
未知のペイロードや外乱がある状況でもソフトロボットを高精度に制御するため、入出力データを増分表現で扱う速度形DeePCフレームワークを提案し、平面ソフトロボット実験で標準DeePCより優れることを示した。
- 双腕リンゴ収穫ロボットの開発と圃場評価農業ロボティクス2025/6/1
ToFカメラと2本の4自由度アーム、集中真空システムを統合した双腕収穫ロボットを開発し、基盤モデル検出と圧力センサによる協調戦略で収穫効率を高め、米国商業果樹園で実地評価した。
- データ駆動型近傍極値法：ロボットアームのモデルフリー軌道追従への応用マニピュレーション2025/4/1
データ駆動型予測制御の計算コストを、最適性の一次摂動解析で事前計算した解を更新することで削減し、7自由度ロボットアームの軌道追従で有効性を示した。
- Active Laser-Camera Scanning for High-Precision Fruit Localization in Robotic Harvesting: System Design and Calibration2023/11/1
- High-Precision Fruit Localization Using Active Laser-Camera Scanning: Robust Laser Line Extraction for 2D-3D Transformation2023/11/1
- ABatRe-Sim: A Comprehensive Framework for Automated Battery Recycling Simulation2023/3/1
- Algorithm Design and Integration for a Robotic Apple Harvesting System2022/3/1
- System Design and Control of an Apple Harvesting Robot2020/10/1