Mingkai Liu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3Dシーン編集3D再構成群制御自律探索
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- セマンティックガイドによるガウススプラッティングを用いた段階的物体除去3Dシーン編集2026/7/1
3Dシーンから不要な物体を除去する際、セマンティック情報と段階的リファインメントを統合した新しいフレームワークを提案。DINOv2で他視点の意味情報を活用し、マスク領域を複数サブ領域に分けて品質の低い部分を選択的に改善することで、高品質な除去を実現。
- ACEsplat: RGBと姿勢のみによる高速3Dガウスシーン回帰3D再構成2026/6/1
外部の3D事前情報を使わず、RGB画像とカメラ姿勢のみから3Dガウス表現を高速に再構成するフレームワークを提案。自己教師ありのシーン座標回帰で内部の幾何事前を構築し、軽量な初期化ヘッドで3DGS最適化を行う。
- SPACE: 群知能フェロモン場による適応的衝突回避探索群制御2026/6/1
多数のロボット群による未知環境探索で、混雑時の衝突を減らしつつ効率的な探索を実現するため、蟻の採餌行動に着想を得た分散協調手法SPACEを提案した。実建物のフロアプランで最大256台の群れを評価し、衝突率を大幅に低減しつつ探索時間はほぼ同等であることを示した。
- 初見で地図を描く：ロボット自律探索のための軽量ニューラルネットワークによる屋内構造予測手法自律探索2025/4/1
屋内環境の未観測領域を軽量なニューラルネットで予測し、従来のフロンティア探索より探索時間を46.5%短縮しつつ高い被覆率と再構成精度を実現した。