Mingkai Jia

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WALT: 自動運転のための世界モデル整合潜在軌道学習
  自動運転2026/9/24

  凍結した運転世界モデルの知識を軌道潜在空間に転移し、生のウェイポイント生成より高精度な計画を実現する手法を提案。

• DCReg: 幾何学的縮退環境におけるLiDAR位置合わせのための分離特性評価
  SLAM/位置合わせ2025/9/1

  LiDAR位置合わせの縮退問題に対し、ヘッセ行列のSchur補分解で回転・並進を分離して検出し、固有空間と物理運動の対応付けで特性評価し、構造化前処理で安定化する手法を提案。

• 3D・4D世界モデリングのサーベイ
  世界モデル2025/9/1

  RGB-D画像や占有グリッド、LiDAR点群といったネイティブな3D/4D表現を用いた世界モデリング研究を初めて体系的に整理し、定義・分類・データセット・評価指標をまとめたサーベイ。

• MapEval: 統合的で堅牢かつ効率的なSLAM地図評価フレームワーク
  SLAM地図評価2024/11/1

  SLAMで生成される大規模点群地図を評価するためのオープンソースフレームワーク。ボクセル空間でのガウス近似ワッサースタイン距離を提案し、従来手法より100〜500倍高速で頑健な評価を実現する。

• BeautyMap: バイナリ符号化適応型グラウンドマトリクスによるグローバルマップの動的点除去
  SLAM/マッピング2024/5/1

  バイナリ符号化行列で環境特徴を抽出し、フレームと地図領域のビット比較で動的領域を検出、z軸の階層的分割と可視性処理で静的マップを高精度・高効率に復元する手法を提案。

• A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps
  2023/7/1
• Fast and Robust Bin-picking System for Densely Piled Industrial Objects
  2020/12/1