Minghao Lu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 狭い空間を跳び越える四足ロボットの高ダイナミックスキル遷移学習
  階層型強化学習/四足歩行2026/8/20

  四足ロボットが狭いゲートを動的に通過するための階層型強化学習パイプラインを提案。低レベル方策は模倣学習で動物の多様なスキルを獲得し、高レベル制御が視覚情報とスキル能力を考慮して衝突回避軌道を選択する。

• 点群から動作へ：動的障害物環境を流れ支援で飛行する
  飛行/強化学習2025/11/1

  LiDARの点群から環境変化を捉える点流れを抽出し、強化学習で動的障害物を回避する自律飛行システムを構築した。

• ビデオゲームのように：二足歩行ロボットの制御されたサッカーキックのための足軌道の時空間最適化
  歩行2025/10/1

  ドローンで成功した時空間軌道計画法を二足歩行ロボットに応用し、キック目標位置・速度・加速度の制約を満たしつつスイング時間を最適化する足軌道を自律生成。シミュレーションと実機で1ms未満の計画時間とほぼ100%のタスク成功率を達成。

• HEPP: UAVの高速障害物回避のための超効率的な知覚と計画
  UAVナビゲーション2025/5/1

  UAVが混雑環境で高速飛行しながら障害物を回避できるよう、知覚・地図生成・経路探索・軌道生成を統合した超効率的システムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 動的環境を飛行するためのエンドツーエンド学習アプローチ
  飛行制御2025/3/1

  LiDAR点群を2次元障害物マップに圧縮し、深層強化学習でクアッドロータの加速度指令を生成して動的障害物を回避する手法を提案。

• FAPP: Fast and Adaptive Perception and Planning for UAVs in Dynamic Cluttered Environments
  2023/12/1
• Learning Agile Flights through Narrow Gaps with Varying Angles using Onboard Sensing
  2023/2/1