Daehyung Park
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Sling2Sim2Real: 非破壊スリングショットポリシー学習のためのワンショット弾性システム同定弾性物体操作2026/7/1
弾性物体操作のシミュレーション環境を実世界の弾性特性に合わせるため、単一の非破壊的相互作用から弾性パラメータを同定し、シミュレーションでポリシー学習を行うフレームワークを提案した。
- ParCo-SDF: 変形物体の事前知識なし部分から完全への符号付き距離場学習形状再構成2026/5/28
点群観測から変形物体の完全な形状を再構成するため、時間的幾何エンコーディングとFiLM条件付きSDF予測からなる2段階フレームワークを提案した。物体固有の形状事前知識を必要とせず、重度のオクルージョン下でも高忠実な再構成を実現する。
- 粗密模倣学習のための触覚フィードバック付き視覚触覚データ収集システムデータ収集/模倣学習2026/5/1
操作者が指で直接グリッパーを操作し、自然な触覚フィードバックを保ちながら、視覚・触覚データとタスクの時間構造を収集するシステムを提案。粗密学習アルゴリズムに適したマルチモーダルデータセットを生成する。
- SuReNav: 過制約環境でのナビゲーションのためのスーパーピクセルグラフに基づく制約緩和ナビゲーション2026/2/1
半静的環境での過制約プランニング問題に対し、スーパーピクセルグラフとグラフニューラルネットワークを用いて人間らしい安全で効率的なナビゲーションを実現する手法を提案し、四足歩行ロボットSpotで実世界都市ナビゲーションの有効性を示した。
- 冗長マニピュレータの経路追従問題における軌道最適化の学習ベース初期化マニピュレーション2026/2/1
冗長マニピュレータの経路追従軌道最適化において、模倣報酬を用いた強化学習により高品質な初期軌道を短時間で生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- C2F-Space：視覚言語モデルを用いた粗から細への空間指示のグラウンディング空間グラウンディング2025/11/1
視覚言語モデルで空間指示を粗く推定し、スーパーピクセル化で領域を精緻化する粗から細への空間グラウンディング手法を提案し、ロボットのピックアンドプレースに応用した。
- ILCL: 時間的制約付きデモンストレーションからの逆論理制約学習模倣学習2025/7/1
デモンストレーションから時間的論理制約を学習する逆論理制約学習（ILCL）を提案し、遺伝的アルゴリズムによる論理マイニングと制約付き強化学習を組み合わせて、4つのタスクで制約の学習と転移に成功した。
- 弾性変形物体操作のための陰的ニューラル表現学習変形物体操作2025/5/1
部分的にしか観測できない弾性体の完全な表面を陰的ニューラル表現で再構成し、強化学習による表現の微調整を通じて変形物体操作方策を効率的に学習する手法を提案した。
- DiSPo: 拡散状態空間モデルによる粗から細への行動離散化ポリシー学習模倣学習2024/9/1
拡散モデルと状態空間モデルMambaを組み合わせ、粗いスキルから細かい制御まで段階的に行動を生成するポリシー学習手法を提案し、模倣学習の精度と推論効率を向上させた。
- 大規模言語モデルと知能ロボットの統合に関するサーベイVLA2024/4/1
GPT-3.5以降の大規模言語モデルをロボットのコミュニケーション・知覚・計画・制御に統合する研究を整理し、プロンプト設計の実践的ガイドラインを示したサーベイ。
- LINGO-Space: 言語条件付き空間の漸進的グラウンディングVLA2024/2/1
言語指示が指す空間を確率的に推定し、追加の指示に応じて逐次更新する手法を提案し、卓上操作や四足歩行ロボットのナビゲーションで有効性を示した。
- Graph-based 3D Collision-distance Estimation Network with Probabilistic Graph Rewiring2023/10/1
- SGGNet$^2$: Speech-Scene Graph Grounding Network for Speech-guided Navigation2023/7/1
- Inverse Constraint Learning and Generalization by Transferable Reward Decomposition2023/6/1
- A Reachability Tree-Based Algorithm for Robot Task and Motion Planning2023/3/1
- GraphDistNet: A Graph-based Collision-distance Estimator for Gradient-based Trajectory Optimization2022/6/1
- Reactive Task and Motion Planning under Temporal Logic Specifications2021/3/1
- Active Robot-Assisted Feeding with a General-Purpose Mobile Manipulator: Design, Evaluation, and Lessons Learned2019/4/1
- 3D Human Pose Estimation on a Configurable Bed from a Pressure Image2018/4/1
- A Multimodal Anomaly Detector for Robot-Assisted Feeding Using an LSTM-based Variational Autoencoder2017/11/1
- Towards Assistive Feeding with a General-Purpose Mobile Manipulator2016/5/1