Seo Wook Han
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触拡散モデルによる多点接触位置推定触覚2025/2/1
拡散モデルを用いて、関節トルクとベース力覚センサからロボット表面の複数接触点を高精度に推定する手法を提案。実機で単一接触0.44cm、二点接触1.24cmの誤差を達成。
- 未知の多点接触を伴う対話的ロボットタスクのためのオンライン多点接触フィードバックモデル予測制御マニピュレーション2024/3/1
未知の位置で複数の接触が起こりうる対話的タスクに向け、多点接触粒子フィルタによるリアルタイム接触フィードバックを組み込んだMPCを提案し、7自由度ロボットでkHzオーダーの実時間制御を実現した。
- Proprioceptive Sensor-Based Simultaneous Multi-Contact Point Localization and Force Identification for Robotic Arms2023/3/1