Kanghyun Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間条件付き拡散ポリシー：単一RGBカメラによる精密で堅牢な操作学習
  模倣学習/拡散ポリシー2026/6/1

  単一のグローバル視点のみで精密な操作を実現するため、エンドエフェクタ軌道を視覚的注意のアンカーとして用いる拡散ベースの視覚運動ポリシーを提案した。

• SPLIT: 局所幾何に基づくスコア予測によるSE(3)拡散モデルと3Dシーン・ポーズセットマッチング
  拡散モデル/ポーズ推定2024/11/1

  生の3Dシーンからタスクに応じたポーズを直接生成する汎用的な問題設定を提案し、局所幾何に基づくスコア予測を用いたSE(3)拡散モデルSPLITで複数用途のポーズ生成を単一モデルで実現した。

• A Reachability Tree-Based Algorithm for Robot Task and Motion Planning
  2023/3/1