Daniia Zinniatullina

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ZeroTouch: 触覚教師あり視覚接触推定による接触リッチマニピュレーション
  触覚2026/9/18

  訓練時のみ触覚を教師信号として使い、展開時は手首カメラ映像から接触変形・6軸力・把持圧縮目標を推定する枠組みを提案し、物体把持タスクで高い成功率を達成した。

• AgenticFocus: 人間の一人称視点ビデオからの物体保持型MR合成による器用なヒューマノイド学習
  模倣学習2026/7/1

  人間の一人称視点ビデオから、隠れた物体の形状復元と手の動きの再構築を行い、ヒューマノイドロボットの学習用デモを生成するMR合成パイプラインを提案した。

• VersualRL: 視覚的実行フィードバックによる閉ループ言語強化学習を用いたタスクレベルロボット計画
  タスク計画2026/3/1

  視覚言語モデルが実行結果を批評し、言語モデルが行動木を更新する閉ループ枠組みを提案し、実機ロボットの多段階タスクで有効性を示した。