Benjamin F. Grewe

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 超音波画像誘導ロボット脊椎手術のためのロバスト劣ガウスモデル予測制御
  医療ロボティクス2025/8/1

  画像から推定した状態の誤差を劣ガウス雑音としてモデル化し、その不確かさを伝播させることで、線形システムの閉ループ安全性を保証するモデル予測制御を開発し、超音波画像誘導脊椎手術に応用した。

• mimic-one：汎用ロボット巧緻性のためのスケーラブルなモデルレシピ
  マニピュレーション2025/6/1

  16自由度の腱駆動ハンドと拡散モデルを組み合わせ、遠隔操作で収集したデータから器用な操作を学習する実世界制御手法を提案。未見タスクで最大93.3%の成功率を達成。

• Safe Deep RL for Intraoperative Planning of Pedicle Screw Placement
  2023/5/1
• Fast Aquatic Swimmer Optimization with Differentiable Projective Dynamics and Neural Network Hydrodynamic Models
  2022/4/1