Mihaela Popescu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの状態推定のための残差ベース適応カルマンフィルタ
  状態推定2026/8/3

  脚式ロボットの状態推定において、ノイズ共分散行列をオンラインで適応させる手法を提案し、固定パラメータのInEKFと比較して精度が向上することを示した。

• InEKFormer：ヒューマノイドロボットのためのハイブリッド状態推定器
  状態推定2025/11/1

  不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）とTransformerを組み合わせたハイブリッド状態推定法を提案し、ヒューマノイドロボットRH5のデータセットで従来手法と比較した。

• 惑星探査向け四足歩行ロボットの適応型階層制御フレームワーク
  歩行2025/10/1

  未知の地形やロボットの不確かさに対応するため、モデルベース制御とオンライン適応、適応的足運び計画を組み合わせた四足歩行ロボットの制御フレームワークを開発し、火山での実地試験で700m以上の歩行を実証した。

• 惑星探査のための四足歩行ロボット：活火山での制御アルゴリズム実地試験
  歩行2025/10/1

  月・火星類似環境であるイタリアの活火山ヴルカーノ島で、四足歩行ロボットの適応最適制御アルゴリズムを実地検証した。