Chengxu Zhou
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信頼性を考慮したスパース経路記憶による往復視覚言語ナビゲーションVLA2026/9/28
往復視覚言語ナビゲーションにおいて、行きの経路を幾何アンカーとして記録し、信頼性に基づいて逆順に参照することで帰還を実現する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 視覚言語行動モデルの連合ファインチューニングに関する実証研究とオープンテストベッドVLA2026/9/19
事前学習済みVLAモデルを連合学習でファインチューニングする際の設計選択を体系的に検証し、シミュレーションと実機実験を通じて知見と課題を明らかにした。
- PAMoR: ヒューマノイドロボットのためのリアルタイムパラメトリック感情動作生成動作生成2026/8/28
ロボットの動作に感情を定量的にパラメータ化して組み込む手法を提案。価覚醒座標を制御パラメータとして用い、リアルタイムで全身動作を生成する。
- 四脚ロコ操作のためのふくらはぎ統合アームロコ操作2026/7/1
四脚ロボットの前脚ふくらはぎにマニピュレータを統合し、四脚を接地したまま両手での操作を可能にする設計を提案。視覚言語モデルによる長期的な自律操作も実証した。
- 半能動義足のためのセンサ内蔵ラティス足底板義足/センサ統合2026/6/1
低コストの半能動義足の荷重支持部に磁気センサを直接埋め込み、足底力を推定できることを示した論文。
- 四足ロボットのパルクール学習：視覚入力によるスパースゲート型Mixture of Experts歩行2026/4/1
四足ロボットのパルクールにおいて、スパースゲート型MoEアーキテクチャを視覚ベースの制御に適用し、標準MLPと比較して成功率が2倍になることを実機で実証した。
- SCDP: 混合観測蒸留による部分観測下でのヒューマノイド歩行学習歩行2026/3/1
オンボードセンサのみを用い、明示的な状態推定なしでヒューマノイドの歩行制御を実現する拡散ポリシーSCDPを提案。混合観測訓練により特権的な未来状態を教師として部分観測下の動力学を学習し、実機G1で50Hzのロバストな歩行を実証した。
- 3Dガウシアンスプラッティングによるロボットマニピュレーション向け高忠実度デジタルツインsim2real2026/1/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いて数分で高品質なデジタルツインを構築し、意味情報と衝突形状を統合して実機のピック&プレースを実現した。
- E-SDS：環境認識型の見て・やって・整理する強化学習によるヒューマノイド歩行の自動報酬設計歩行2025/12/1
地形センサー情報をVLMに統合し、環境に応じた報酬関数を自動生成することで、ヒューマノイドの階段降下を含む複雑地形での歩行を実現した。
- 二足歩行の深層強化学習におけるSim-to-Real転移sim2real2025/11/1
二足歩行の深層強化学習におけるシミュレーションと実機のギャップを分析し、モデル精度向上とポリシー頑健化の2つのアプローチを整理したサーベイ。
- ヒューマノイドロボットのための階層的意図認識型表現豊かな動作生成動作生成2025/6/1
人間の意図を文脈内学習で推定し、拡散モデルでリアルタイムに表現豊かな動作を生成する階層的フレームワークを提案し、実機で検証した。
- 歩容条件付き強化学習と多段階カリキュラムによるヒューマノイドの移動制御歩行2025/5/1
歩容IDで報酬を切り替える強化学習により、単一のリカレント方策で立ち・歩き・走り・遷移を実現し、実機Unitree G1でも検証した研究。
- 生物に着想を得た歩容戦略で適応を学ぶ四足歩行ロボットの汎用移動歩行2024/12/1
動物の歩容遷移・歩容記憶・リアルタイム運動調整の3原則を深層強化学習に組み込み、外部センサなしで複数の歩容を切り替えながら不整地を安定して歩ける四足ロボット制御を実現した。
- 敵対的モーションプライアを用いた四足ロボットの二足歩行学習歩行2024/7/1
四足ロボットを二足モードで歩行させるため、敵対的モーションプライアと教師-生徒方策を組み合わせた学習フレームワークを適用し、平地や階段・不整地でも安定して歩けることをシミュレーションで示した。
- 二足歩行のための深層強化学習：簡潔なサーベイ歩行2024/4/1
二足歩行ロボットの深層強化学習フレームワークをエンドツーエンド型と階層型に分類し、比較・分析したサーベイ論文。
- Web-based Experiment on Human Performance in Dual-Robot Teleoperation2022/12/1
- TeLeMan: Teleoperation for Legged Robot Loco-Manipulation using Wearable IMU-based Motion Capture2022/9/1
- Nonlinear Model Predictive Control for Robust Bipedal Locomotion: Exploring Angular Momentum and CoM Height Changes2019/2/1