Odichimnma Ezeji

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BC-MPPI: 安全なモデル予測経路積分制御のための確率的制約レイヤ
  制御/安全2025/10/1

  MPPI制御に確率的制約サロゲートを組み合わせ、衝突や制限超過の可能性が高い軌道を自動的に低重み付けすることで、手動のペナルティ調整なしに安全制約を満たす制御を実現した。