Chao Zhao

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LDHP: ライブラリ駆動型階層計画による非把持巧緻マニピュレーション
  マニピュレーション2026/3/1

  把持できない物体の操作に向け、接触状態計画と把持計画を階層化し、実行可能性を保証するライブラリ駆動型プランナを提案。実機で持ち上げや挿入タスクの頑健性を示した。

• 混沌から規則を学ぶ：タングラム組立のための推論・計画・操作の学習
  マニピュレーション2025/5/1

  シミュレーションでの自己探索により、未知のタングラム形状を組み立てる汎用的なロボット組立ポリシーを学習する手法を提案。

• ロボットマニピュレーションにおける生成AI：サーベイ
  マニピュレーション2025/3/1

  GAN・VAE・拡散モデルなどの生成モデルをロボットマニピュレーションに応用する研究を、データ生成から方策学習まで階層的に整理したサーベイ。

• 多感覚統合ソフトハンドによる薄い変形物体の操作学習
  マニピュレーション2024/11/1

  柔らかく受動的なコンプライアンスを持つソフトハンドに触覚・力覚・固有感覚と深度カメラを統合し、モデルフリー強化学習で薄い変形物体の分離・把持を自己教師あり学習する手法を提案。

• DexDiff: 制約のない環境で掴めない物体を外的手先で操作する
  マニピュレーション2024/9/1

  VLMによる高レベル計画と目標条件付き拡散モデルを組み合わせ、壁や机の端を利用して本や鍋のような掴みにくい物体を掴む外的手先操作を実現した。

• Learn to Grasp via Intention Discovery and its Application to Challenging Clutter
  2023/4/1
• ERRA: An Embodied Representation and Reasoning Architecture for Long-horizon Language-conditioned Manipulation Tasks
  2023/4/1
• Flipbot: Learning Continuous Paper Flipping via Coarse-to-Fine Exteroceptive-Proprioceptive Exploration
  2023/4/1
• Deep Dexterous Grasping of Novel Objects from a Single View
  2019/8/1