Lei Zheng
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散モデルを用いた動的ニューラルクープマン蒸留によるリアルタイムロボット制御制御/蒸留2026/5/1
拡散モデルの反復ノイズ除去による遅延を解消するため、多段階推論を単一パスに蒸留しつつ多様性を保つフレームワークを提案し、D4RLベンチマークと実機で高速な閉ループ制御を実証した。
- DualShield: 到達可能性解析による安全なモデル予測拡散と対話型自動運転自動運転計画2026/1/1
拡散モデルによる自動運転計画に、ハミルトン・ヤコビ到達可能性値関数を「誘導」と「安全シールド」の二重の役割で組み込み、不確実な相互作用下でも安全性と効率を両立させる枠組みを提案。
- オンライン学習ベースの可到達集合バリアによる自動運転車の安全かつ非保守的なコンティンジェンシープランニング自動運転計画2025/9/1
人間運転車両の不確実な挙動をオンライン学習でモデル化し、可到達集合に基づくバリア制約を組み込んだコンティンジェンシー軌道最適化により、安全性を保ちつつ過度に保守的でない自動運転計画を実現した。
- 遮蔽物の多い環境でのロボットナビゲーションのための遮蔽認識型一貫モデル予測制御ナビゲーション2025/3/1
遮蔽された障害物の将来位置をリスク領域として考慮し、複数の軌道候補を生成して安全性と運動の一貫性を両立するモデル予測制御手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 二層マルチアームドバンディットに基づく階層型強化学習による無信号交差点での相互作用を考慮した自動運転自動運転/階層型強化学習2025/2/1
無信号交差点での自動運転に向け、周囲車両の不確実性を考慮した二層マルチアームドバンディットベースの階層型強化学習フレームワークBiM-ACPPOを提案し、CARLAでの実験で優れた性能と汎化性を示した。
- 遮蔽環境に対応した自律走行のためのコンティンジェンシー安全臨界プランニングプランニング2025/2/1
遮蔽された動的環境で自律走行車の安全性と走行効率を両立するため、到達可能性解析と時空間バリア制約を用いたリアルタイム軌道生成手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- LearningFlow: 大規模言語モデルによる都市運転のための自動方策学習ワークフロー自動運転/強化学習2025/1/1
複数のLLMエージェントが協調してカリキュラムと報酬関数を自動生成し、都市運転の強化学習方策を効率的に学習させるフレームワークを提案した。
- 二段階最適化による自動運転の意思決定と軌道計画の統合自動運転計画2024/11/1
自動運転の意思決定と軌道計画を二段階の最適化で統合し、安全性と効率を向上させるプランナーを提案した。
- 並列合意最適化による部分観測環境下での自動運転の安全でリアルタイムな一貫計画自動運転計画2024/9/1
部分観測環境での自動運転の安全性と一貫性を確保するため、合意安全バリアと並列軌道最適化を組み合わせたCPTO手法を提案し、リアルタイムで安全な走行を実現した。
- 報酬駆動型自動カリキュラム学習による無信号交差点でのインタラクション対応自動運転自動運転/強化学習2024/3/1
周囲車両の意図や台数の不確実性に対応するため、報酬に基づく自動カリキュラム強化学習を提案し、無信号交差点での安全な自動運転を実現した。
- 自動運転におけるフェイルオペレーショナル制御のための増分ベイズ学習自動運転/安全制御2024/3/1
周囲車両の急な挙動や環境外乱による不確実性に対応するため、増分ベイズ学習で外乱をオンライン推定し、確率的制御バリア関数に基づくQP制御で自動運転車を安全状態へ収束させる手法を提案した。
- 安全運転のためのバリア強化並列ホモトピック軌道最適化自動運転計画2024/2/1
自動運転車の安全性と効率性を両立するため、バリア関数と並列ホモトピック軌道最適化を組み合わせたリアルタイム意思決定・計画手法を提案。
- Real-Time Parallel Trajectory Optimization with Spatiotemporal Safety Constraints for Autonomous Driving in Congested Traffic2023/9/1
- Curriculum Proximal Policy Optimization with Stage-Decaying Clipping for Self-Driving at Unsignalized Intersections2023/8/1
- Spatiotemporal Receding Horizon Control with Proactive Interaction Towards Autonomous Driving in Dense Traffic2023/8/1
- Learning-based Predictive Path Following Control for Nonlinear Systems Under Uncertain Disturbances2022/12/1
- Safe Learning-Based Feedback Linearization Tracking Control for Nonlinear System with Event-Triggered Model Update2022/3/1
- Safe Learning-based Gradient-free Model Predictive Control Based on Cross-entropy Method2021/2/1
- Safe Learning-based Tracking Control for Quadrotors under Wind Disturbances2020/9/1
- Learning-Based Safety-Stability-Driven Control for Safety-Critical Systems under Model Uncertainties2020/8/1