Michael Przystupa

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 整列とフィルタリング：非同期オン方策強化学習の性能向上
  強化学習2026/3/1

  分散学習と高頻度更新によるポリシーラグ（データ生成と学習の不整合）を軽減するため、全変動に基づくアドバンテージ整列制約付きポリシー最適化手法を提案し、古典的RLタスクとLLM数学推論タスクで有効性を検証した。

• データ駆動型テレオペレーションにおける非線形アクションマップの利点の検証
  テレオペレーション2024/10/1

  低次元コントローラと多自由度マニピュレータ間の写像を学習する際、非線形な奇関数アクションマップを提案し検証したが、従来手法に対する明確な優位性は見られなかった。

• ロボットマニピュレータの低次元制御のための状態条件付き線形写像の学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボットの状態に応じて変化する局所的な線形写像を学習し、高次元の関節指令を低次元の行動空間で表現することで、マニピュレーション制御を簡略化する手法を提案した。

• Deep Probabilistic Movement Primitives with a Bayesian Aggregator
  2023/7/1
• Analyzing Neural Jacobian Methods in Applications of Visual Servoing and Kinematic Control
  2021/6/1