Martin Jagersand

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間的ポリシー：実演学習のための履歴初期化アクション生成
  模倣学習2026/7/1

  拡散モデルやフローマッチングの代わりに、ロボットの最近の履歴から生成フローを初期化する時間的結合輸送問題としてアクション生成を定式化し、輸送コストを削減して高速な推論を実現する新しい生成フレームワークを提案した。

• 逆動力学モデリングに基づくセンサレス4チャンネル制御アーキテクチャによる人間規模双方向遠隔操作
  遠隔操作2026/7/1

  力覚センサを使わずに逆動力学モデルで4チャンネル遠隔操作を実現し、人間規模の操作で位置・力追従性と伝達インピーダンスを向上させた。

• HITL-D: 人間参加型拡散支援共有制御
  共有制御2026/5/1

  拡散モデルによる自律支援と人間の操作を組み合わせた共有制御フレームワークを提案し、多段階・挿入・微細操作タスクでの性能向上を実証した。

• 没入型ヒューマン・イン・ザ・ループ制御：リアルタイム3D表面メッシュ化と物理シミュレーション
  遠隔操作2024/12/1

  HMDを用いた遠隔ロボット操作のため、RGBカメラとSLAM・スペースカービングで環境の3Dメッシュをリアルタイム生成し、物理シミュレータ上のデジタルツインで予測的な視覚・触覚フィードバックを与えるTactiMesh Teleoperator Interfaceを提案した。

• データ駆動型テレオペレーションにおける非線形アクションマップの利点の検証
  テレオペレーション2024/10/1

  低次元コントローラと多自由度マニピュレータ間の写像を学習する際、非線形な奇関数アクションマップを提案し検証したが、従来手法に対する明確な優位性は見られなかった。

• ロボットマニピュレータの低次元制御のための状態条件付き線形写像の学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボットの状態に応じて変化する局所的な線形写像を学習し、高次元の関節指令を低次元の行動空間で表現することで、マニピュレーション制御を簡略化する手法を提案した。

• 参照画像セグメンテーションと幾何制約による顕著視覚下でのロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/9/1

  言語指示に基づく軽量な参照画像セグメンテーションモデルCLIPU²Netを開発し、これをアイ・イン・ハンド視覚サーボ系に統合することで、幾何制約を介して実環境でのロボットマニピュレーションを実現した。

• 目標到達強化学習におけるスパース報酬の再検討
  強化学習2024/7/1

  目標到達タスクにおいて、最小時間タスクとして定式化したスパース報酬が高品質な方策の学習を促進し、密報酬を上回ることを示し、初期方策の目標到達率が成功の早期指標となることを明らかにした。

• Interpreting Behaviors and Geometric Constraints as Knowledge Graphs for Robot Manipulation Control
  2023/10/1
• CLIPUNetr: Assisting Human-robot Interface for Uncalibrated Visual Servoing Control with CLIP-driven Referring Expression Segmentation
  2023/9/1
• Deep Probabilistic Movement Primitives with a Bayesian Aggregator
  2023/7/1
• A Simple Decentralized Cross-Entropy Method
  2022/12/1
• Generalizable task representation learning from human demonstration videos: a geometric approach
  2022/2/1
• Analyzing Neural Jacobian Methods in Applications of Visual Servoing and Kinematic Control
  2021/6/1
• A Quantitative Analysis of Activities of Daily Living: Insights into Improving Functional Independence with Assistive Robotics
  2021/4/1
• Assistive arm and hand manipulation: How does current research intersect with actual healthcare needs?
  2021/1/1
• Offline Learning of Counterfactual Predictions for Real-World Robotic Reinforcement Learning
  2020/11/1
• A Geometric Perspective on Visual Imitation Learning
  2020/3/1
• Understanding Contexts Inside Robot and Human Manipulation Tasks through a Vision-Language Model and Ontology System in a Video Stream
  2020/3/1
• Mapless Navigation among Dynamics with Social-safety-awareness: a reinforcement learning approach from 2D laser scans
  2019/11/1
• Visual Geometric Skill Inference by Watching Human Demonstration
  2019/11/1
• Evaluation of state representation methods in robot hand-eye coordination learning from demonstration
  2019/3/1
• Long range teleoperation for fine manipulation tasks under time-delay network conditions
  2019/3/1
• Robot eye-hand coordination learning by watching human demonstrations: a task function approximation approach
  2018/10/1
• Online Object and Task Learning via Human Robot Interaction
  2018/9/1
• MODNet: Moving Object Detection Network with Motion and Appearance for Autonomous Driving
  2017/9/1
• Incremental Learning for Robot Perception through HRI
  2017/1/1
• Modular Tracking Framework: A Unified Approach to Registration based Tracking
  2016/2/1