Michael Pantic

ETH Zurich

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 経験と実演による6自由度把持合成の継続学習
  マニピュレーション2026/10/1

  把持結果を記憶として蓄積し、ユーザー実演も活用しながら未知物体への把持をオンラインで適応させる継続学習フレームワークを提案。実世界1500回以上の試行で有効性を検証。

• 状態推定器が迷走したとき：スペクトル解析による推定器故障の検出
  状態推定2026/8/1

  速度推定値の周波数領域パワー分布を解析することで、状態推定器の故障をセンサ非依存で検出する手法を提案。実飛行データで3種類のオドメトリの故障を51-58%の検出率で捉えた。

• 未見のフィールドロボティクス環境における極めて疎な深度計測を用いた深度補完
  深度補完2026/2/1

  合成データで学習し、極めて疎な深度センサ計測から未見のフィールド環境で密なメートル深度を予測する深度補完モデルを提案。

• 全方向性空中ロボットのための配分：パワーダイナミクスの導入
  空中ロボット制御2024/12/1

  チルトロータ空中ロボットの配分問題に対し、アクチュエータとプロペラの動力学を組み込んだ新しい手法を提案し、実機で動的マヌーバを行い性能を比較した。

• レーダーと視覚の融合：移動ロボットのための単眼メトリック深度予測の堅牢化
  深度推定2024/10/1

  低コストのミリ波レーダー計測を単眼深度推定モデルの入力に組み込み、産業・屋外環境での深度予測精度とロバスト性を向上させた。さらにフォトグラメトリデータからレーダー観測を模擬する学習データセット合成手法を提案。

• 反応的計画の限界を押し広げる：局所解からの脱出を学習する
  ナビゲーション2024/7/1

  センサ情報のみを使う反応的プランナにフィードフォワード・リカレントネットワークを組み合わせ、局所解を脱出する幾何学的直感を学習させた。実環境へのゼロショット転移と30%のセンサノイズ耐性を実証した。

• 産業用ヒューマンロボット協調におけるタスク適応：リーマン運動ポリシーの活用
  ヒューマンロボット協調2024/6/1

  リーマン運動ポリシーを用いて、人間の意図に基づきロボットの動作を適応させ、複雑なタスクの組み合わせと人間の意図認識を統合する運動制御フレームワークを提案し、産業用HRIシナリオで評価した。

• Waverider: 階層的マルチ解像度マップを活用した効率的で反応的な障害物回避
  ナビゲーション2024/5/1

  階層的なボリュームマップとリーマン運動ポリシー(RMP)を組み合わせ、数百Hzで動作する高効率な反応的障害物回避システムを提案し、ドローンで実証した。

• Passive Aligning Physical Interaction of Fully-Actuated Aerial Vehicles for Pushing Tasks
  2024/2/1
• To Fuse or Not to Fuse: Measuring Consistency in Multi-Sensor Fusion for Aerial Robots
  2023/12/1
• Soliro -- a hybrid dynamic tilt-wing aerial manipulator with minimal actuators
  2023/12/1
• Learning to Fly Omnidirectional Micro Aerial Vehicles with an End-To-End Control Network
  2023/12/1
• Chasing Millimeters: Design, Navigation and State Estimation for Precise In-flight Marking on Ceilings
  2023/3/1
• Obstacle avoidance using raycasting and Riemannian Motion Policies at kHz rates for MAVs
  2023/1/1
• Sampling-free obstacle gradients and reactive planning in Neural Radiance Fields (NeRF)
  2022/5/1
• Multi-Resolution Elevation Mapping and Safe Landing Site Detection with Applications to Planetary Rotorcraft
  2021/11/1
• Under the Sand: Navigation and Localization of a Micro Aerial Vehicle for Landmine Detection with Ground Penetrating Synthetic Aperture Radar
  2021/6/1
• Mesh Manifold based Riemannian Motion Planning for Omnidirectional Micro Aerial Vehicles
  2021/2/1
• Active Interaction Force Control for Contact-Based Inspection with a Fully Actuated Aerial Vehicle
  2020/3/1
• An Efficient Sampling-based Method for Online Informative Path Planning in Unknown Environments
  2019/9/1
• Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling Salesman Problem
  2019/7/1
• An Omnidirectional Aerial Manipulation Platform for Contact-Based Inspection
  2019/5/1
• An Open-Source System for Vision-Based Micro-Aerial Vehicle Mapping, Planning, and Flight in Cluttered Environments
  2018/12/1
• The ETH-MAV Team in the MBZ International Robotics Challenge
  2017/10/1