Thomas Stastny

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未見のフィールドロボティクス環境における極めて疎な深度計測を用いた深度補完
  深度補完2026/2/1

  合成データで学習し、極めて疎な深度センサ計測から未見のフィールド環境で密なメートル深度を予測する深度補完モデルを提案。

• 限られた風環境下における固定翼UAVのための安全な周期的トロコイド経路
  経路計画2025/3/1

  固定翼UAVが山岳地帯のような狭い風の強い環境で安全に飛行できるよう、風に依存しない周期的トロコイド経路の集合と切り替え戦略を提案し、従来の単一待機機動より最大10倍多くの地点に到達可能とした。

• 全方向性空中ロボットのための配分：パワーダイナミクスの導入
  空中ロボット制御2024/12/1

  チルトロータ空中ロボットの配分問題に対し、アクチュエータとプロペラの動力学を組み込んだ新しい手法を提案し、実機で動的マヌーバを行い性能を比較した。

• レーダーと視覚の融合：移動ロボットのための単眼メトリック深度予測の堅牢化
  深度推定2024/10/1

  低コストのミリ波レーダー計測を単眼深度推定モデルの入力に組み込み、産業・屋外環境での深度予測精度とロバスト性を向上させた。さらにフォトグラメトリデータからレーダー観測を模擬する学習データセット合成手法を提案。

• WindSeer: Real-time volumetric wind prediction over complex terrain aboard a small UAV
  2024/1/1
• Soliro -- a hybrid dynamic tilt-wing aerial manipulator with minimal actuators
  2023/12/1
• Long-Duration Fully Autonomous Operation of Rotorcraft Unmanned Aerial Systems for Remote-Sensing Data Acquisition
  2019/8/1
• On Flying Backwards: Preventing Run-away of Small, Low-speed, Fixed-wing UAVs in Strong Winds
  2019/8/1
• Disturbance Estimation and Rejection for High-Precision Multirotor Position Control
  2019/8/1
• Attitude- and Cruise Control of a VTOL Tiltwing UAV
  2019/3/1
• L1 guidance logic extension for small UAVs: handling high winds and small loiter radii
  2018/4/1
• Free LSD: Prior-Free Visual Landing Site Detection for Autonomous Planes
  2018/2/1
• Nonlinear Model Predictive Guidance for Fixed-wing UAVs Using Identified Control Augmented Dynamics
  2018/2/1