Michael Muehlebach
Max Planck Institute for Intelligent Systems
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Co-VLA: 視覚言語行動モデルのためのコンセンサスベース連合学習VLA2026/9/17
ロボットデータを分散したまま、ADMMによるコンセンサス最適化で視覚言語行動モデル(VLA)を連合学習し、集中学習と同等の性能を達成した。
- 強化学習と制御理論の基礎：接点と新たな視点強化学習/制御理論2026/8/3
強化学習と適応制御の違いを解説し、両者を組み合わせたデータ駆動型意思決定を古典的な移動制御問題で実証するチュートリアル。
- オンライン学習による無人航空機向け風洞気流の形成群制御2026/8/1
多ファン垂直風洞内の複雑な気流分布を、簡易物理モデルと計測ベースのオンライン学習を組み合わせて効率的に目標分布へ収束させる手法を提案し、受動ソアリング用の気流生成で飛行性能を大幅に向上させた。
- 遠隔磁気駆動を用いた倒立振子の動的スイングアップ学習制御2026/6/1
臨床用電磁ナビゲーションシステムを用いて、磁気駆動倒立振子のスイングアップを軌道最適化と反復学習制御により実現した。
- LEGOロボティクスで機械学習の基礎を教える教育・ロボティクス2026/1/1
LEGOロボットとWeb上の可視化を組み合わせ、12〜17歳の生徒がプログラミングなしでKNN・線形回帰・Q学習を学べるプラットフォームと2日間コースを開発し、理解度と意欲の向上を確認した。
- 動的フィードバックによる電磁ナビゲーションシステムの作業空間拡大：単一およびマルチエージェント制御電磁ナビゲーション/制御2025/11/1
電磁ナビゲーションシステムの作業空間を、運動中心のトルク/力目標と動的フィードバックで拡大し、低電流で倒立振子を安定化、さらに複数エージェント制御や臨床システムでの有効性を示した。
- オンライン最適化によるロボット制御のための効率的なモデルベース強化学習モデルベース強化学習2025/10/1
実世界のロボット制御に向けて、オンラインで動力学モデルを学習し政策更新を行うモデルベース強化学習を提案。油圧ショベルとソフトロボットアームで高いサンプル効率と適応性を示した。
- 持続可能な飛行のための身体性知能：能動的形態制御を備えた滑空ロボット飛行ロボット2025/8/1
鳥に着想を得た形状変化ロボットFloatyを開発し、風力エネルギーを利用した受動的滑空と形態制御により、10m/sの上昇気流中でもホバリング・機動・外乱抑制を実現。消費電力は10W/kgと従来のスラスタ型より1桁低い。
- 制約認識型拡散ガイダンス：自律レースのためのリアルタイム障害物回避拡散モデル/障害物回避2025/5/1
拡散モデルのノイズ除去過程にバリア関数を組み込み、制約を満たす出力へ誘導する枠組みCoDiGを提案し、ミニチュア自律レースでのリアルタイム障害物回避を実現した。
- 量子化不要の自己回帰アクショントランスフォーマ模倣学習2025/3/1
行動空間を離散化せず、連続的な自己回帰トランスフォーマで模倣学習を行う手法を提案し、模擬ロボットタスクで最高性能を達成した。
- 二段階最適化によるヒューマノイドロボットの動作模倣模倣学習2024/10/1
人間のモーションキャプチャデータを物理的に実現可能な参照動作へと修正しながら、ヒューマノイドロボットの模倣学習ポリシーを二段階最適化で同時に訓練する手法を提案した。
- サイバーフィジカル・ロボットシステムのための確率的オンライン最適化最適化2024/4/1
サイバーフィジカル系やロボットで頻出する確率計画問題に対し、部分観測・非線形な連続状態行動空間を扱う勾配ベースのオンライン最適化フレームワークを提案し、動力学の近似モデルを事前知識として活用して収束を改善、非凸設定での統一的な収束解析とモデル誤差の影響評価を行い、柔軟梁・四脚歩行ロボットのシミュレーションと卓球ロボットの実機実験で検証した。
- Data-Efficient Online Learning of Ball Placement in Robot Table Tennis2023/8/1
- Safe & Accurate at Speed with Tendons: A Robot Arm for Exploring Dynamic Motion2023/7/1
- Black-Box vs. Gray-Box: A Case Study on Learning Table Tennis Ball Trajectory Prediction with Spin and Impacts2023/5/1