Michael Gleicher

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小型ToFセンサによるロボットマニピュレータ近傍物体の効率的検出
  マニピュレーション2025/9/1

  アームに搭載した小型ToFセンサの生データを使い、ロボット自身と外部物体を区別しながら近傍物体を検出・位置推定する軽量手法を提案。

• エンドエフェクタ軌道追従のためのいつでも計画法
  マニピュレーション2025/2/1

  グラフベースの軌道追従アルゴリズムをいつでも計画法に適応させ、ガイドパスを特定してサンプリングを偏らせることで効率と有効性を高めるフレームワークを提案し、2つの既存手法を再構築して3つの実験で評価した。

• 冗長マニピュレータのための階層的に高速化された被覆経路計画
  マニピュレーション2025/2/1

  冗長マニピュレータがエンドエフェクタで表面を被覆する際、関節空間のコストを最小化する経路計画を一般化巡回セールスマン問題として定式化し、グラフを階層的に縮小して効率的に解く手法を提案した。

• 距離センサによる平面の幾何学的ずれ検出
  センシング2024/8/1

  小型光学ToFセンサの生データにガウス混合モデルを適用し、平面上の突起や穴、段差などのずれを検出する手法を提案した。

• ロボット動作の視覚的比較ツール「Motion Comparator」
  可視化2024/7/1

  ロボット研究者が複数の動作を比較・検討できるよう、マルチビュー連携やクォータニオン可視化、時間ワープなどを備えたWebベースの可視化ツールを設計・開発した。

• 遠隔操作における制御座標系の設計空間
  遠隔操作2024/3/1

  遠隔操作システムの制御座標系を、入力デバイスの各軸に対応する遠隔環境の方向の選択として体系化し、設計基準と実験による有効性を示した。

• IKLink: 最小限の再構成によるエンドエフェクタ軌道追従
  マニピュレーション2024/2/1

  ロボットの関節運動をグラフ探索で計画し、エンドエフェクタの参照軌道を追従しつつ再構成（姿勢変更）を最小化する手法を提案。

• A System for Human-Robot Teaming through End-User Programming and Shared Autonomy
  2024/1/1
• Unlocking the Performance of Proximity Sensors by Utilizing Transient Histograms
  2023/8/1
• Exploiting Task Tolerances in Mimicry-based Telemanipulation
  2023/7/1
• Handheld Haptic Device with Coupled Bidirectional Input
  2023/5/1
• Periscope: A Robotic Camera System to Support Remote Physical Collaboration
  2023/5/1
• Exploring the Use of Collaborative Robots in Cinematography
  2023/4/1
• Coordinated Multi-Robot Shared Autonomy Based on Scheduling and Demonstrations
  2023/3/1
• RangedIK: An Optimization-based Robot Motion Generation Method for Ranged-Goal Tasks
  2023/2/1
• A Method For Automated Drone Viewpoints to Support Remote Robot Manipulation
  2022/8/1
• Registering Articulated Objects With Human-in-the-loop Corrections
  2022/3/1
• MotionBenchMaker: A Tool to Generate and Benchmark Motion Planning Datasets
  2021/12/1
• Task-Level Authoring for Remote Robot Teleoperation
  2021/9/1
• Recognizing Orientation Slip in Human Demonstrations
  2021/8/1
• Situated Live Programming for Human-Robot Collaboration
  2021/8/1
• Informing Real-time Corrections in Corrective Shared Autonomy Through Expert Demonstrations
  2021/7/1
• Single-query Path Planning Using Sample-efficient Probability Informed Trees
  2021/6/1
• Strobe: An Acceleration Meta-algorithm for Optimizing Robot Paths using Concurrent Interleaved Sub-Epoch Pods
  2021/6/1
• Corrective Shared Autonomy for Addressing Task Variability
  2021/2/1
• CollisionIK: A Per-Instant Pose Optimization Method for Generating Robot Motions with Environment Collision Avoidance
  2021/2/1
• A Method for Constraint Inference Using Pose and Wrench Measurements
  2020/10/1
• Characterizing Input Methods for Human-to-robot Demonstrations
  2019/2/1
• Inferring geometric constraints in human demonstrations
  2018/10/1