Michael Hagenow
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オープンエンドなタスク支援：粒子フィルタとしての目標指向型共有自律共有自律2026/9/26
人間の目標候補を粒子として表現する粒子フィルタで共有自律を定式化し、基盤モデルにより動的に新たな目標を提案することで、事前に目標集合が未知のオープンエンドな卓上操作タスクを支援する手法を提案した。
- 協調的VLAによる暗黙的人間ロボット協調の学習支援VLA/人間ロボット協調2026/6/1
模倣学習で訓練したVLAモデルが人間とロボットの協調操作を支援できることを示し、動作チャンクの漏れによる早すぎる支援行動を防ぐ推論時ステアリング手法を提案した。
- 軌跡の中のかくれんぼ：VLA実行時監視のための失敗シグナル発見VLA/失敗検出2026/5/1
軌跡レベルのラベルのみから、ステップ単位の注釈なしで失敗を示す行動を特定するフレームワークを提案し、VLAモデルの実行時失敗検出性能を向上させた。
- 人間とロボットのチームにおける多周期時空間適応HRI2026/4/1
人間とロボットの協調作業において、個人の空間的・時間的行動を複数サイクルにわたってモデル化し、タスクスケジュールとロボットの動作生成を同時に適応させるフレームワークRAPIDDSを提案した。
- ロボットとの協働時に助けを求めることへの抵抗感の分析：HRCへの人工エージェント統合への示唆HRC2025/9/1
人間とロボットの協働作業で、人間が困ったときに遠隔の人間に助けを求める場合と、将来の人工エージェントに助けを求める場合の心理的抵抗感や生産性をユーザー研究で比較分析した。
- REALM: 人間とロボットの相互作用における学習モデルのためのリアルタイム支援推定人間ロボットインタラクション2025/4/1
ロボットの行動不確実性に基づき、異なる人間の支援メカニズムの価値を推定し、必要なフィードバックを最小限に抑える手法を提案。
- 多様な教示インターフェース：より柔軟なロボット教示データ収集に向けて教示学習2024/10/1
協働ロボットに取り付けるアタッチメント型インターフェースを提案し、視覚・力覚・状態追跡を組み合わせて3種類の教示を簡単に収集できるようにした。製造現場の専門家によるユーザー調査で実用性を検証した。
- GeoSACS: 運河曲面による幾何学的共有自律制御マニピュレーション2024/4/1
運河曲面を用いて、少ない実演からロボットの軌道を表現し、人間の低次元入力で効率的に共有自律制御を実現するフレームワークを提案。洗濯物を洗濯機に入れる複雑なマニピュレーションタスクで有効性を示した。
- 反事実的摂動による実演からの言語プランの接地VLA2024/3/1
LLMの言語プランをロボットの実演に基づくモード族で接地し、反事実的摂動を加えた実演から成功・失敗を学習して解釈可能な反応的方策を生成する手法を提案。
- A System for Human-Robot Teaming through End-User Programming and Shared Autonomy2024/1/1
- Handheld Haptic Device with Coupled Bidirectional Input2023/5/1
- Coordinated Multi-Robot Shared Autonomy Based on Scheduling and Demonstrations2023/3/1
- A Method For Automated Drone Viewpoints to Support Remote Robot Manipulation2022/8/1
- Registering Articulated Objects With Human-in-the-loop Corrections2022/3/1
- Task-Level Authoring for Remote Robot Teleoperation2021/9/1
- Affordance Template Registration via Human-in-the-loop Corrections2021/9/1
- Situated Live Programming for Human-Robot Collaboration2021/8/1
- Recognizing Orientation Slip in Human Demonstrations2021/8/1
- Informing Real-time Corrections in Corrective Shared Autonomy Through Expert Demonstrations2021/7/1
- Corrective Shared Autonomy for Addressing Task Variability2021/2/1
- A Method for Constraint Inference Using Pose and Wrench Measurements2020/10/1