Yeping Wang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 残差潜在アクションによる視覚特徴ベース世界モデルの学習世界モデル2026/5/1
視覚特徴ベースの世界モデルにおいて、DINO残差から学習可能な新しい潜在アクション表現（RLA）を導入し、フローマッチングで予測することで、既存手法より高速かつ高精度な未来予測を実現した。さらに、ロボット学習への応用として、アクションなし動画からの行動学習や、オフライン動画のみで学習する視覚RLフレームワークを開発した。
- 接触接地型方策：生成的接触接地による巧みな視触覚方策マニピュレーション2026/3/1
多点接触の未来状態と触覚フィードバックを拡散モデルで予測し、接触整合マッピングでコンプライアンス制御器の目標状態に変換する視触覚方策を提案。
- モデルベースと学習ベース制御の統合による安全な全身ロコ操作全身制御/ロコ操作2026/3/1
脚式ロボットの移動とアーム操作を統合し、モデルベースのアドミッタンス制御と強化学習ポリシーを組み合わせて、安全で柔軟な全身操作を実現した。
- 剛性コパイロット：接触の多い遠隔操作のためのインピーダンスポリシー遠隔操作2026/3/1
接触の多い遠隔操作において、操作者がロボットの姿勢を指示し、視覚ベースのポリシーがオンラインでロボットのインピーダンスを調整する共有制御手法を提案。シミュレーションで方向依存の剛性行列を学習し、それを用いて軽量な視覚ポリシーを教師あり学習することで、実画像へのゼロショット転移を実現した。
- 冗長マニピュレータのための階層的に高速化された被覆経路計画マニピュレーション2025/2/1
冗長マニピュレータがエンドエフェクタで表面を被覆する際、関節空間のコストを最小化する経路計画を一般化巡回セールスマン問題として定式化し、グラフを階層的に縮小して効率的に解く手法を提案した。
- エンドエフェクタ軌道追従のためのいつでも計画法マニピュレーション2025/2/1
グラフベースの軌道追従アルゴリズムをいつでも計画法に適応させ、ガイドパスを特定してサンプリングを偏らせることで効率と有効性を高めるフレームワークを提案し、2つの既存手法を再構築して3つの実験で評価した。
- ロボット動作の視覚的比較ツール「Motion Comparator」可視化2024/7/1
ロボット研究者が複数の動作を比較・検討できるよう、マルチビュー連携やクォータニオン可視化、時間ワープなどを備えたWebベースの可視化ツールを設計・開発した。
- 遠隔操作における制御座標系の設計空間遠隔操作2024/3/1
遠隔操作システムの制御座標系を、入力デバイスの各軸に対応する遠隔環境の方向の選択として体系化し、設計基準と実験による有効性を示した。
- IKLink: 最小限の再構成によるエンドエフェクタ軌道追従マニピュレーション2024/2/1
ロボットの関節運動をグラフ探索で計画し、エンドエフェクタの参照軌道を追従しつつ再構成（姿勢変更）を最小化する手法を提案。
- Unlocking the Performance of Proximity Sensors by Utilizing Transient Histograms2023/8/1
- Exploiting Task Tolerances in Mimicry-based Telemanipulation2023/7/1
- Periscope: A Robotic Camera System to Support Remote Physical Collaboration2023/5/1
- RangedIK: An Optimization-based Robot Motion Generation Method for Ranged-Goal Tasks2023/2/1