Bilge Mutlu
University of Wisconsin–Madison
収録論文 63本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Grasp2Twist: 強化学習による両手巧みな瓶の蓋開けの学習マニピュレーション2026/9/25
強化学習を用いて両手で瓶の蓋を掴んで回して開けるタスクを学習するシステムを提案し、実機へゼロショット転移で88%の成功率を達成した。
- SHRIMP: ロボットタスクプランの反復的改良タスクプランニング2026/8/1
自然言語からロボットのタスクプランを生成し、ユーザーがシミュレーションで検証しながら反復的に修正できるシステムを提案した論文。
- ロボ・ブロック：ソーシャルロボットのエンドユーザー設計・プログラミングにおける生成的足場かけHRI/プログラミング教育2026/5/1
LLMを活用したブロック型プログラミング環境「Robo-Blocks」を設計し、初心者が物語構造を通じてロボットの行動を生成できるようにする手法を提案・評価した。
- ロボット支援の家庭活動による家族と学校の連携強化HRI2026/4/1
家庭と学校の連携を支援するため、家庭内で使えるソーシャルロボットを設計・開発し、10家族を対象に1週間の実証実験を行った。ロボットが学校の話題を家族と共有する手助けをし、その利用方法や課題を明らかにした。
- 親子のつながりを支援するロボット設計：ロボット媒介コミュニケーションの機会ヒューマンロボットインタラクション2026/4/1
家族のつながりを育むロボット媒介コミュニケーションツールの設計を探求し、家庭でのプローブ調査と実験室研究を通じて、ロボットの行動戦略と通信モードが親子の相互作用に与える影響を明らかにした。
- RoboCritics: 専門家知識に基づく批評による信頼性の高いLLMロボットプログラミングの実現LLMロボットプログラミング2026/3/1
LLMによるロボットプログラミングに、専門家の知識を組み込んだ動作レベルの批評機能を追加し、安全性違反の低減とプログラム品質の向上を実現した。
- 家族のためのロボット設計：家庭のルーティンにおける文脈的リマインダーのための現場プロトタイピングHRI2026/2/1
10家族と協働でロボットのリマインダー行動を設計し、4日間の家庭内実験を通じて、タイミングや権限、家族力学に関する課題を明らかにした。
- 「ペットみたいだけど、データは集めないで」：複数人世帯における家庭用ロボットのプライバシー設計選好家庭用ロボット/プライバシー2026/2/1
15世帯との参加型デザインセッションを通じて、家庭用ロボットに対するプライバシー懸念と望ましい設計を調査し、データ管理権限や通知システムなど実用的な設計提言をまとめた。
- 視覚障害者のグループツアーを支援するロボット移動支援ロボット2026/2/1
視覚障害者が晴眼者と共にグループツアーに参加する際の課題を調査し、移動ロボットによる支援システムを設計・試作して科学博物館で実証実験を行った。
- ロボット形態学の要素：ロボットの形状探索を支援するデザインフレームワークHRIデザイン2026/2/1
ロボットの形態を「知覚・関節・エンドエフェクタ・移動・構造」の5要素に分解するフレームワークと、それを体験的に探索できる tangible ブロックツールキットを提案し、デザインワークショップで有効性を示した。
- NarraGuide：LLMを活用した遠隔地探索のための物語型移動ロボット遠隔操作/テレプレゼンス2025/8/1
位置情報を認識するLLMベースの対話型ナレーション機能を移動ロボットに統合し、遠隔地を探索するユーザーを支援するシステムを開発・博物館で実証した。
- 家庭用ロボットの意思決定におけるLLMのプライバシー認識のベンチマークHRI/プライバシー2025/7/1
家庭用ロボットのプライバシー関連シナリオをContextual Integrityフレームワークで作成し、人間と最先端LLMのプライバシー判断の一致度を比較評価した。
- 画像を直接操作してロボットに指示を伝えるImageInThatヒューマンロボットインタラクション2025/3/1
画像をタイムライン上で直接操作してロボットへの指示を生成する手法を提案し、テキスト指示より速く好まれることをユーザー研究で示した。
- MAP: 協調型LLMエージェントによるマルチユーザーパーソナライゼーションLLMエージェント2025/3/1
複数ユーザーの多様な好みや指示の衝突を解決するため、振り返り・分析・フィードバックの3段階ワークフローを複数の特化エージェントで実装したシステムMAPを提案し、ユーザー研究で有効性と使いやすさを示した。
- SET-PAiREd：AI支援教育ロボットによる学習への保護者関与を設計する教育ロボット2025/2/1
保護者が関与度を柔軟に調整できるカードキットとロボットインターフェースを開発し、3〜5歳児の家庭20世帯で実証した。
- 場所への愛着を支える遠隔操作ロボットの設計遠隔操作ロボット2025/1/1
遠隔操作ロボットで母校を訪れる実験を行い、場所への愛着を高めるための設計要件を明らかにした。
- コネクション・コーディネーション・ラポール（CCR）尺度：人とロボットのラポールを測る二因子尺度人ロボットインタラクション2025/1/1
人とロボットの関係構築の質（ラポール）を測る18項目の新尺度を開発し、「つながり」と「調整」の二因子構造を確認するとともに、応答性の高いロボットとの相互作用でラポールが高まることを実験で検証した。
- 日記法研究におけるロボット活用の探索HRI2025/1/1
ロボットを対話型の日記として使う新しいデータ収集法を提案し、1週間の家庭内実験で従来のテキスト・音声日記と比較して有効性を検証した。
- ロボットロジックのパラメータ化における生成AIの理解VLA2024/11/1
映画撮影を例に、LLMが自然言語によるエンドユーザーの意図を解釈し、ロボットアームの低レベル動作パラメータに変換するプロセスを探求した研究。
- オンザフライなエンドユーザーロボットプログラミングの理解エンドユーザープログラミング2024/6/1
21人のエンドユーザーにオンザフライ型ロボットプログラミングツールを使ってもらい、4つのシナリオでロボットインタラクションを作成して体験を評価した研究。
- 家族のルーティンにおけるロボット：Family-Robot Routines Inventoryの開発と初期知見HRI2024/6/1
家庭のルーティンへのロボット統合に対する親の態度と期待を測る24項目の調査票（FRRI）を開発し、150人の親へのオンライン調査から、子ども個人のルーティンでロボットがより有用と捉えられる傾向などを明らかにした。
- REX: ロボットの失敗に対するユーザ中心の修復と説明の設計HRI2024/5/1
ロボットの失敗時の自動修復と説明がユーザ体験に与える影響を2つのユーザ研究で調査し、リスク要因に応じた適応的な修復戦略を設計した。
- 「これで本当に世界全体が見える」：在宅高齢者のための会話型テレプレゼンスロボットの設計テレプレゼンス2024/5/1
在宅高齢者が外部世界と交流するための会話型テレプレゼンスロボットを設計し、ニーズ調査と技術プローブ研究を通じて、探索・回想・社会参加を支援する対話設計の知見を得た。
- 「代替ではなく協力」：幼児の家庭学習を支える親とロボットの協働学習支援ロボット2024/3/1
読み聞かせ中の親子に学習支援ロボットがプロンプトや応答を提供する家庭内ユーザー研究を行い、親がロボットを協働者として求めることを示した。
- サービスロボティクスに向けたタスクトレースのクラウドソーシングタスク学習2024/3/1
家庭内タスクの手順をクラウドソーシングで収集するWebインターフェースを構築し、18カテゴリ207件のタスクトレースを収集した。
- End-User Development for Human-Robot Interaction2024/2/1
- Factors that Affect Personalization of Robots for Older Adults2024/2/1
- A System for Human-Robot Teaming through End-User Programming and Shared Autonomy2024/1/1
- Making Informed Decisions: Supporting Cobot Integration Considering Business and Worker Preferences2024/1/1
- Sprout: Designing Expressivity for Robots Using Fiber-Embedded Actuator2024/1/1
- Understanding Large-Language Model (LLM)-powered Human-Robot Interaction2024/1/1
- Toward Family-Robot Interactions: A Family-Centered Framework in HRI2024/1/1
- Exploring the Design Space of Extra-Linguistic Expression for Robots2023/6/1
- Periscope: A Robotic Camera System to Support Remote Physical Collaboration2023/5/1
- Designing Parent-child-robot Interactions to Facilitate In-Home Parental Math Talk with Young Children2023/5/1
- Handheld Haptic Device with Coupled Bidirectional Input2023/5/1
- Knowing Who Knows What: Designing Socially Assistive Robots with Transactive Memory System2023/5/1
- "My Unconditional Homework Buddy:'' Exploring Children's Preferences for a Homework Companion Robot2023/5/1
- Family Theories in Child-Robot Interactions: Understanding Families as a Whole for Child-Robot Interaction Design2023/5/1
- Exploring the Use of Collaborative Robots in Cinematography2023/4/1
- Coordinated Multi-Robot Shared Autonomy Based on Scheduling and Demonstrations2023/3/1
- Sketching Robot Programs On the Fly2023/2/1
- Situated Participatory Design: A Method for In Situ Design of Robotic Interaction with Older Adults2023/2/1
- A Method For Automated Drone Viewpoints to Support Remote Robot Manipulation2022/8/1
- Understanding Factors that Shape Children's Long Term Engagement with an In-Home Learning Companion Robot2022/5/1
- Designing for Caregiving: Integrating Robotic Assistance in Senior Living Communities2022/5/1
- Exploring Children's Preferences for Taking Care of a Social Robot2022/5/1
- Registering Articulated Objects With Human-in-the-loop Corrections2022/3/1
- The Unboxing Experience: Exploration and Design of Initial Interactions Between Children and Social Robots2022/2/1
- CONFIDANT: A Privacy Controller for Social Robots2022/1/1
- Appearance2021/10/1
- Task-Level Authoring for Remote Robot Teleoperation2021/9/1
- Situated Live Programming for Human-Robot Collaboration2021/8/1
- Recognizing Orientation Slip in Human Demonstrations2021/8/1
- Informing Real-time Corrections in Corrective Shared Autonomy Through Expert Demonstrations2021/7/1
- Single-query Path Planning Using Sample-efficient Probability Informed Trees2021/6/1
- Strobe: An Acceleration Meta-algorithm for Optimizing Robot Paths using Concurrent Interleaved Sub-Epoch Pods2021/6/1
- Corrective Shared Autonomy for Addressing Task Variability2021/2/1
- CollisionIK: A Per-Instant Pose Optimization Method for Generating Robot Motions with Environment Collision Avoidance2021/2/1
- Embodiment in Socially Interactive Robots2019/12/1
- Characterizing Input Methods for Human-to-robot Demonstrations2019/2/1
- Evaluating Methods for End-User Creation of Robot Task Plans2018/11/1
- User Experience of the CoSTAR System for Instruction of Collaborative Robots2017/3/1